一、如何安装未提供专用驱动程序的摇杆?（论文文献综述）
李玉禄[1]（2021）在《基于FCS舞台调速吊杆同步控制系统的研究与设计》文中研究指明当今社会日新月异,人们在满足物质需求的同时,追求着更高层次的文化艺术消费,比如歌剧,演唱会等。舞台作为呈现文化和艺术的重要载体,随着经济和科技的快速发展,它的发展也取得了长足的进步。因现代剧场规模大、被控对象多的特点,对其控制技术提出了更高的要求。多电机同步控制技术是舞台设备控制的核心技术之一,吊杆群作为舞台机械中需要同步运行的设备之一,它的运动形式多样化,只有通过同步控制技术和高效的通信网络,才能达到舞台与舞美、演员、灯光、场景等因素协调变化的艺术效果。本文以调速吊杆为研究对象,基于现场总线控制系统研究舞台调速吊杆控制系统,并展开对多电机同步控制方法的研究与应用,主要工作内容如下:1)基于现代科学技术迅猛发展的背景,了解舞台调速吊杆同步控制技术的研究意义。根据国内外舞台控制技术的现状,指出我国与一些发达国家舞台控制技术在平稳性能、同步效果等方面的差距。针对舞台吊杆控制工艺要求,分析存在的问题,提出控制要点及解决的控制难点问题。从调速吊杆同步控制的功能要求和技术指标出发,研究变频矩阵切换控制,对比分析PLC、DCS、FCS三大控制系统,对基于FCS的舞台调速吊杆同步控制系统进行理论和应用研究。2)针对舞台调速吊杆悬挂对象的多样性以及传动机械带来的非线性因素,采用传统PID控制很难自适应舞台的复杂环境。通过分析多电机同步控制原理,在相邻偏差耦合控制的基础上引入自适应模糊PID控制设计舞台调速吊杆的同步控制方法,并在相邻偏差耦合控制方式下对常规PID和自适应模糊PID控制,分别在MATLAB平台进行仿真研究,最后通过引入调整因子来优化改进自适应模糊PID控制。仿真研究表明,基于相邻偏差耦合控制结构的自适应模糊PID同步控制系统具有良好的鲁棒性和控制精度,且带调整因子的自适应模糊PID控制具有更好的同步性能。3)对舞台调速吊杆同步控制系统进行硬件和控制软件设计,采用Visual Studio 2019和Sqlite3开发上位机监控系统,并在上位机监控系统中完成同步控制算法的实现。总结所做的研究工作,并简单分析舞台调速吊杆同步控制系统存在的一些问题,以及阐述未来的研究方向。
王超[2]（2021）在《基于强化学习的无线网络移动性管理技术研究》文中进行了进一步梳理随着无线通信技术和网络设备的不断发展与创新,用户终端以及接入点的数量和性能都实现了跨越式的提升,同时也促进了全球覆盖以及无缝切换的无线通信目标的逐步实现。高密度部署的地面蜂窝基站在一定程度上满足了人们日常生活中日益增长的流量需求;无人机基站作为地面蜂窝网络的补充通信技术引入到低空异构网络后,缓解了用户终端在偶发人群聚集场景中激增的通信流量;各种类型卫星作为通信服务站为诸如海洋、沙漠等人烟稀少的地区提供了有效的网络覆盖。数量庞大、种类繁多的服务基站使网络管理复杂度呈指数型增长,尤其是移动用户设备在不同基站的覆盖范围之间切换时,如何选择合适的接入点才能够保证良好的用户服务质量,成为亟待解决的问题。面对节点密度不断增加,网络中移动性管理问题已成为新兴网络架构下的研究热点。由于无线网络环境的随机变化是对信道特征产生影响的主要因素,因此通过网络历史信息来学习并执行不同环境对应的管理决策,是优化移动性管理方案的重要研究方向。本文关于移动性管理问题的研究思路是从无线网络的空间维度层层递进,从地面高密度蜂窝网络场景,扩展到引入无人机基站的低空异构网络场景,以及包含不同高度轨道的天地一体化网络（Space-Terrestrial Integrated Networks,STIN）。针对不同类型网络中用户设备与基站之间信道特征的差异,在各网络场景下开展的移动性研究工作各有侧重。本文在地面蜂窝网络中结合强化学习思想提出了智能切换管理方案,在低空异构网络中优化了邻小区列表的配置流程,以及在天地一体化网络中优化了移动节点的位置信息管理。本文的主要贡献总结如下:1.提出了基于强化学习框架的超高密度蜂窝网络移动切换优化方案针对地面蜂窝网络中基站高密度部署的场景,为了解决移动用户面临的频繁切换以及乒乓切换效应等切换性能较低的问题,本文利用强化学习算法中学习代理与环境交互,并结合历史信息评估接入点的长期性能,以实现最优决策的思路,考虑到多臂赌博机模型对随机信道模拟的契合程度,设计了一种基于强化学习算法的移动性管理策略,目的是在切换延迟、掉话率两方面优化超高密度网络下的移动切换性能。除此之外,针对3GPP提出的传统切换协议,本文从累计遗憾值理论上界的角度出发,证明了其性能与强化学习中∈-贪心算法的等价性。最后,以系统仿真实验的方式搭建了实际通信场景,验证了所提算法的有效性。仿真实验结果表明,与传统切换方案相比,本文提出的基于级联赌博机的切换管理算法在延迟以及掉话率等方面有效地提升了切换性能,并能保证在反馈信息延迟或者缺失的场景下的鲁棒性。2.优化了低空异构网络中邻小区列表配置算法针对引入了无人机基站的低空异构网络场景,本文分析了不同类型基站与用户设备之间的信道特征,用于提高用户评估候选基站的准确性。利用强化学习算法将历史切换信息用于估计候选基站的传输功率以及负载能力,避免了基站的瞬时性能对切换决策的干扰,以便于更精确地预测候选基站是否满足切换条件。在此基础之上,将级联模型与赌博机模型结合设计出邻小区列表配置算法,通过对基站传输功率、负载这两组未知随机分布的估计,确定邻小区列表（Neighbor Cell List,NCL）中候选基站的数量以及顺序。最后,通过设计系统级别仿真对本文所提算法在优化NCL性能方面进行验证,并与传统基于接受信号强度的方案以及相关研究中基于动态阈值的解决方案进行比较。实验结果表明,本文所提出的算法在切换准备阶段可以计算出更为精简的NCL,一方面降低了传输过程中的信令开销,另一方面减少了扫描候选基站的次数,从而降低了切换过程准备阶段的延迟,避免了延迟过高导致的掉话现象。3.提出了天地一体化网络中节点位置信息管理优化算法为了维护天地一体化网络架构下节点的位置信息,本文采用了全局唯一标识符（Global Unique Identifier,GUID）与网络地址（Network Address,NA）分离的方式。在此基础之上,设计了一种基于分域、分簇的网络管理区域划分机制,以分布式的方式建立起节点GUID/NA映射解析服务系统,提升网络地址解析过程的效率。本文基于该框架开展了两项工作,一方面利用在线学习的思想,设计出一种基于稀疏置信上界算法,将网络节点的GUID/NA映射信息分配并存储在适当的卫星节点,仿真实验结果表明所提出的算法可以显着提高跨域节点位置解析查询的匹配率。另一方面设计了一种高效的位置信息更新策略,解决天地一体化网络中网络拓扑随时间不断变化给位置节点更新带来的挑战。仿真实验结果表明,与现有的内容更新方法相比,本文提出的更新算法可以避免更新路径中的星地链路以及不必要的节点,从而有效地降低了更新成本。
刘闯[3]（2021）在《适用于收割机作业的电控手柄控制器的设计与试验验证》文中研究表明随着微电子技术、通信技术、嵌入式技术和人工智能技术的飞速发展,这些技术已进入到农业和工程机械领域。当前,我国现代农业机械行业正处于加速发展的重要阶段,人们对联合收割机性能和工作效率的要求越来越高,迫切需要提高联合收割机的自动化和智能水平。目前,国内联合收割机机型的自动化程度低于国外机型,联合收割机作业控制所采用的电控手柄主要依靠进口,虽然部分机型已经采用电控手柄控制方式进行收割作业,但大部分联合收割机作业仍是由驾驶员操作多个操纵杆和机械结构来控制。这种长时间的工作方式会使驾驶员疲劳,导致误操作,从而增加危险系数。本文设计一种联合收割机多功能电控操纵手柄,其控制器置于手柄握把内部,仅需要通过按键开关以及摆动手柄就可以达到控制联合收割机作业的需求,既减轻操作人员的疲劳,提高安全性,又增加作业效率,为替代进口电控手柄,实现国产化做出贡献。本文以分析联合收割机作业流程和功能为切入点,进行了多功能电控操纵手柄控制器的设计,此论文的研究主要包括以下几个方面:（1）以现代农业为出发点,确定论文的方向和课题。通过分析联合收割机作业时所用到的操控装置,对国内和国外操纵手柄公司研究现状进行比对,确定研究的技术路线,主要包括硬件电路设计、角度传感器设计与标定、硬件电路调试、软件功能设计与整机功能测试。（2）分析联合收割机作业流程和功能,确定控制器芯片的选择,按照S32K144数据手册对引脚功能进行分配,对以S32K144为核心的微控制器进行电路设计。主要包括:最小工作系统电路设计、CAN总线通讯电路设计、PWM驱动模块电路设计、ADC电压采集模块设计和硬件抗干扰设计。对硬件设计打样的PCB板进行电路焊接与预检测,并通过JLINK仿真器与软件S32DS进行连接调试。（3）通过非接触式角度传感器与传统电位计的对比,确定多功能操纵手柄所用到的角度传感器的选择,由于所选择的传感器多数为进口霍尔角度传感器,发货周期长,价格贵,本文则通过HAL3725霍尔芯片设计一款霍尔角度传感器,并使用TDK-Micronas公司研发的新版磁传感器编程器TDK MSP V1.0进行标定和测试,通过测试后的信号数据分析,本文设计的角度传感器整体略好于德国ELOBAU公司型号为424EZ120的传感器。（4）结合硬件电路,对软件功能进行总体方案设计。对软件设计所用的开发环境软件S32DS简单进行介绍。程序设计主要包括:CAN总线通讯程序设计、ADC采集程序设计、PWM控制程序设计、按键程序设计、操纵杆摆动子程序设计和软件抗干扰程序设计。（5）在硬件电路和软件程序设计完成并测试无误后,开始整机装配功能测试。主要包括:双轴自复位型操纵手柄与单轴摩擦型手柄摆动功能测试、操纵手柄CAN通讯功能测试、按键功能测试与单轴离散型操纵手柄挡位功能测试。通过连续8小时的测试,达到了预期效果,程序没有“跑飞”现象,证明设计的可实施性。
刘招金[4]（2020）在《联合收割机模型库系统构建与应用研究》文中研究指明近年以来,国家对于农业装备现代化的建设和发展越来越重视,越来越强调自主创新研发能力的培养和提升,支持和引导当前现代农业打破传统研发的模式,向高效化、智能化和数字化的发展方向不断转变。进一步转变农业装备传统研发理念和模式,提高设计研发手段,构建先进的数字化智能设计系统平台,同步提高设计效率无疑成为技术转变历程的必经途径。针对大型农业装备研发过程中存在零部件数量庞大、种类多而驳杂、装备设计信息短缺等问题,模型库系统作为智能设计系统平台的重要基础模块,对于正确梳理模型层次、科学管理装备类别、高效组织模型资源、提高模型利用率与设计效率、优化设计水平等具有重大研究意义。当前对于模型库系统的研究相对较少,所管理模型单一,无论是从模型装备复杂程度、模型数量、模型管理机制上来说,都尚未达到一个成熟模型库系统的要求,特别是面向联合收割机这类大型、复杂农业装备,所实现的模型库仅是模型资源的堆积、罗列,既不具备科学、完善的模型库存储机制,也不具备稳定的模型库拓展能力,尚不能达到成熟模型库系统所应达到的要求。针对以上问题,本文对联合收割机装备进行研究,提出一种联合装备分类划分与模型标识技术的可实现模型存储、模型管理与模型资源标准化辅助标识的模型库系统,主要工作内容如下:（1）以大型、复杂机械装备联合收割机为研究对象,研究其谱系结构并结合谱系层次构建联合收割机装备的拓扑图,准确定位谱系图核心部分及各单元间关系,深层次研究各工作模块组成与结构关系,形成完备、系统的谱系及谱系拓扑图。拓扑图是模型库架构的理论基础、是系统模型资源创建、存储、检索及调用的基本依据,其研究设计包括谱系层次研究、模块化设计等多模块。谱系及其拓扑图涉及模型信息与数据资源的索引与资源调用的组织形式问题。（2）以联合收割机装备谱系拓扑图为基础,研究模型库结构基础框架,结合装备信息和相关知识、属性,对模型进行规范化管理,形成模型文件、数据信息的准确对应关系,为后续模型的组织与调用提供有力的物理保障和技术支持。（3）研究基于谱系拓扑图与物元编码相结合的模型标识技术,对模型建立规范、有序的语义标注,准确表达模型信息,形成规范的语义标识模型,为程序的准确、便捷调用提供技术保障,同时也为程序处理规范化、代码标准化,以及准确识别驱动模型奠定基础。规范的模型单元能够保障系统的准确、高效作业,规范模型的标识信息,使其具备良好的可应用性,从而构建一个结构完整、功能完备的模型资源库。同时设计一种数字模型辅助标识技术,辅以系统人机交互界面,实现准确、快速、高效地建立标准全息标识化模型。（4）针对实际应用需求问题及联合收割机模型库系统建设需求及实际应用需要,结合相关技术,研究一套功能全面、系统科学的管理体系,拟实现库结构调整、检索、基本信息浏览等多项基本功能,完成模型资源的大量填充。同时基于模型模型资源开发设计,以模型库系统为基础,开发辅助标识、参数化驱动、参数匹配等功能。（5）基于CATIA的二次开发接口技术,以VB.NET为开发语言,运用SQL Server作为联合收割机模型库系统后台数据库管理模型信息数据,设计联合收割机模型库系统,实现模型存储、管理功能与系统应用。研究及测试结果表明:基于装备谱系层次构建的模型库系统模型资源架构,具备完备、清晰的模型资源组织关系,能够让操作人员快速识别联合收割机各装置模块关系与组成,实现快速的模型资源浏览与查找。模型库系统具备完善的管理能力,能够实现模型资源的基本管理功能,同时具备模型参数匹配设计、参数化变形等能力。模型库系统具备良好的系统稳定性与扩展性。联合收割机模型库系统的建立可以适用于及其他复杂机械装备模型资源的模型资源管理,具有较高的普适性和良好的通用性。
邵瑞晨[5]（2020）在《基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化构建方法及其应用》文中指出自20世纪60年代,多体动力学仿真技术被广泛应用于机械、航天等领域中复杂产品的设计与性能仿真分析,而动力学仿真模型的构建,是分析复杂产品动力学性能的前提与关键技术之一。目前,动力学仿真模型的建立主要通过动力学分析软件自带的建模功能,或基于CAD与动力学分析软件两种异构平台的协作实现。前者只能用于简单产品的动力学建模,而后者在建模过程中存在参数丢失、运动学动力学约束建立操作繁琐等问题,建模效率较低。为解决上述问题,提高复杂产品动力学建模效率,本文提出了基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化建模方法,并将此方法应用于阵列型产品的多体动力学仿真建模中,实现阵列型复杂产品动力学模型的快速构建及修改。第一章介绍了论文的研究背景及意义,综述了装配模型的建模方法与动力学模型建模过程中参数配置、运动学动力学约束的快速建立方法,以及阵列型产品中阵列组成元素批量装配与动力学建模的方法,提出了本文的研究内容和组织框架。第二章提出了基于多体动力学增广约束的产品动力学模型拓扑结构表达方法。提出多体动力学增广约束的概念,并采用增广约束建立产品动力学模型的拓扑关系图,实现动力学模型约束关系与装配关系的一体化表达,为装配模型与动力学模型一体化建模建立概念模型。第三章研究了关系表驱动的产品动力学模型构件属性数据模块化配置方法。基于数据库实现各构件属性数据的存储,通过设计各模块数据表的关系模式建立各模块的关联配置模型,实现构件属性数据的模块化配置,提高构件属性数据的配置及修改效率。第四章研究了基于拓扑预映射的产品动力学模型约束建立与构件装配方法。基于将约束体现在构件数据中的思想,提出拓扑预映射的概念,并在构件上建立拓扑预映射点作为拓扑预映射的实现基础。提出了基于拓扑预映射点的运动学动力学约束建立方法,以及基于拓扑预映射点坐标变换的构件装配定位方法,实现约束与装配定位关系同步建立,体现出装配模型与动力学模型一体化构建的特点。第五章提出了含圆角多边形阵列产品阵列组成构件的自适应装配定位方法。针对如链轮及履带行动系统中出现的圆角多边形阵列,提出了适应基圆几何参数变化的圆角多边形阵列装配参考线几何参数求解方法,与基于阵列元素分布特点的子阵列组成构件装配定位方法,实现阵列元素的批量与自适应装配定位。通过遍历阵列组成构件的方法批量建立所需的运动学动力学约束,提高了阵列组成构件的装配与动力学模型构建效率。第六章开发了履带车辆行动系统多体动力学仿真建模软件并进行应用。针对履带车辆这种典型的阵列型复杂产品,基于Qt 5开源GUI库及SQLite数据库,通过C++编程语言实现本文第2章至第5章提出的方法,完成软件的开发,实现履带车辆行动系统多体动力学仿真模型的一体化建模,并通过具体的仿真实例及动力学模型修改实例验证了本文提出方法的正确性与可行性。第七章对本文的研究成果进行总结,对今后的研究工作方向进行展望。
管光海[6]（2019）在《普通高中技术课程聚焦完整任务的教学设计》文中进行了进一步梳理随着当代技术的飞速发展,技术课程在中小学的地位越来越高。在我国,普通高中技术课程包括信息技术和通用技术两门课程。通用技术是指当代技术体系中较为基础、在日常生活应用中较为广泛、育人价值较为丰富,并与专业技术相区别的技术,是学生适应社会生活、高等教育和职业发展所必需的技术。普通高中通用技术课程是以提高学生的学科核心素养为主旨,以设计学习、操作学习为主要特征,是一门立足实践、注重创造、体现科技与人文相统一的课程。对于通用技术这门新设立的课程来说,先进的课程理念如何落地,独特价值的育人目标如何实现,都对教学的理论研究和实践探索都提出了较高要求。2017年我国新修订的普通高中通用技术课程标准的颁布,对通用技术课堂教学进一步提出挑战。在此背景下,本研究旨在提出一种以学生素养发展为目标的适用普通高中通用技术课程教师使用的教学设计模式。本研究采用基于设计的研究方法,在2017年至2018年两年时间内,历经两次面向教师的实施和一次基于课堂教学的实施,形成两次迭代,最终产生三个版本的教学设计。在研究中,运用实验、观察、访谈和收集实物的方法,研究获得所需的一手资料,并从基于教师使用、对实验班与对照班前后测对比、学生过程性表现、学生反思体会、课堂教学观察等五个方面进行分析。本研究提出了以情境、任务、活动、基本问题为主线的聚焦完整任务的教学设计模式。该模式秉持面向真实世界的技术学习的理念,提出技术学习要注重个人真实性、世界真实性、学科真实性相统一的原则。与传统教学设计偏重于任务分析、以教学过程设计为主相比,该模式更注重任务设计,强调任务设计先于教学过程的设计。在有意义的完整任务确定后,教学设计各要素应围绕着任务而展开,不同的任务调用不同的知识,任务的变化带出所需的知识学习,最终实现知识的结构化。由此,任务设计重于任务分析、任务设计先于教学过程设计、兼顾结构化知识与完整任务、注重单元设计,构成了聚焦完整任务的教学设计的四大基本理念。聚焦完整任务的教学设计分三个阶段。第一个阶段,通过分析课程内容以及内容所承载的素养或能力,初步确定任务。第二阶段,进一步深入分析内容,剖析技术知识特性,确定素养要素和水平,从而确定学习目标并制订任务表现量规。第三阶段为完整任务的详细设计。聚焦完整任务的教学设计追求真实、复杂、多变的问题情境,强调设计真实的完整任务,并且强调要提供任务的支持与指导。在聚焦完整任务的教学设计中,任务群的设计是重要的步骤之一。任务群不仅强调任务之间的排序,而且强调各任务之间需要有紧密的内在逻辑与联系。本研究提出了大概念引领的任务群与大过程引领的任务群两种类型。模式检验的目的一方面在于评估聚焦任务的教学设计模式的吸引力、效率和有效性,另一方面在于发现聚焦任务的教学设计模式存在的问题,以便改进与优化。实验研究以设计能力发展为例,实验班与对照班前后测对比分析结果、学生反思体会的分析以及课堂教学观察结果都表明,聚焦任务的教学有助于培养学生的设计能力。任务的支持与指导对学生设计有较大的帮助。研究发现,聚焦任务教学设计模式得到教师们的认可,对教师具有一定的吸引力及指导作用,但在实际使用中仍存在一定的挑战,而且对教学实施有较高的要求。研究还表明,高中学生的设计过程是聚焦方案的过程,同时也涉及大量认知策略的运用,包括比较、权衡与决策、迭代与优化、深度优先的策略与宽度优先的策略。作为一项实践性与理论性兼顾的研究,本研究构建的聚焦完整任务的教学设计模式,可以供技术课程教师使用以及其他教师参考。
姜华[7]（2017）在《协作机器人控制系统的研究与实现》文中研究指明随着工业机器人技术的不断革新,工业机器人和人类操作者间的直接物理交互已经引起了科研工作者的极大兴趣,并催生了大量关于人机协作的技术创新。允许人与机器人近距离合作能够在诸多领域中提高人与机器人双方的工作效率,并且这种协作模式在小件装配应用中极具优势,人机协作被视为由人工装配到无人工厂的最佳过渡方案。对协作机器人控制系统进行研究能够很好的助力我国实现工业自动化和智能化的发展目标。本课题在分析研究国内外协作机器人的最新成果的基础上,提出基于高速RS485总线的协作机器人控制系统,该控制系统由控制器、体感示教器和伺服驱动单元三部分组成。控制器采用ARM+FPGA的硬件架构,以基于ARM9内核的iMX6作为主控芯片,内部运行实时Linux操作系统,负责示教程序解析、多任务调度、运动算法实现,支持多种通信接口。FPGA采用EP4CE22F17芯片,负责关节电机控制脉冲的同步输出及编码器反馈信号处理。体感示教器以STM32F103为主控,通过惯性传感器LSM9DS1检测示教器空间姿态,以实现体感操作获取示教点,配以液晶屏、键盘、功能开关等输入输出组件,实现用户的控制信号输入及控制器的提示信息输出。为满足协作机器人的轻量化需求,将伺服驱动单元与关节电机及编码器进行模块化设计,伺服驱动单元以STM32F405为主控芯片,通过高速RS45总线接收来自控制器的控制命令,生成相应电机驱动信号,并将编码器信息及传感器采集的电流、电压和震动信息反馈给控制器。最后,在完成硬件电路设计与测试之后,以7自由度轻型机械臂为测试平台,对整套控制系统进行实例论证。结果表明,该机器人控制系统交互性强、操作简洁,具有较好的稳定性和可靠性。
赵忠辉[8]（2016）在《微型侦察机器人控制系统设计与实现》文中指出危险环境侦察机器人是当前机器人领域的研究热点之一,其在反恐排爆、灾难救援等多领域都具有广泛的应用前景,而微小型化将成为侦察机器人的一个重要发展趋势。本文针对一款哑铃状微型侦察机器人设计并实现其控制系统以完成在狭小、封闭等环境下的侦察任务。本文首先对微小型侦察机器人及其关键技术研究现状进行调研,然后根据微型侦察机器人应用环境对其控制系统进行需求分析,并在此基础上提出系统总体设计方案,包括机器人本体控制系统及远程操控终端两个部分。机器人本体控制系统采用主从控制方式。主控制器选用i.MX28微处理器,以嵌入式Linux作为操作系统,实现信息采集与集成、无线通信等功能；从控制器选用STM32F405RG微控制器,以FreeRTOS实时系统作为操作系统,实现对实时性要求较高的运动控制；主从控制器通过串口进行通信,实现运动控制命令转发与电机状态信息反馈。远程操控终端选用S5PV210微处理器作为主控制器,以嵌入式Linux作为操作系统,Live555作为流媒体客户端,QT作为人机交互界面设计平台,实现机器人反馈信息的接收显示以及对机器人的远程遥控。本文详细介绍了系统硬件和软件各部分的设计方法,实现了系统功能并进行了全面测试,结果表明其功能达到了预期的设计目标。
李山山[9]（2016）在《自走式玉米收获机总体结构布局优化设计与虚拟验证方法研究》文中提出玉米是我国重要的粮食作物,但是玉米生产的机械化水平还比较低,尤其是收获环节更为低下。目前我国玉米收获机生产厂家虽然不少,但是成熟机型不多。因此,如何开发出符合我国国情的系列多功能玉米收获机已成为我国农机企业、高校和科研院所研究的重点技术问题。本文以自走式玉米收获机为研究对象,重点对其整体结构布局优化及其虚拟验证问题进行了系统研究,旨在为提高玉米收获机的设计水平和产品质量提供参考依据。本文的主要研究内容如下：（1）在查阅大量文献和深入调研的基础上,分析了当前国内外玉米收获机发展动态、关键技术和研究方法,并深入了解了布局问题和虚拟设计技术的国内外发展现状,最终确定了本文的研究内容和技术路线。（2）根据国内外市场上的自走式玉米收获机机型,并结合相关设计书籍、文献、标准等资料,分析了自走式玉米收获机的整机结构,总结了关键部件和系统的类型、特点以及作业性能影响因素等,并给出了整机动力计算方法和动力传递路线,同时分析了自走式玉米收获机的布局型式及主要结构设计参数,为自走式玉米收获机的总体设计提供了设计依据。（3）根据自走式玉米收获机的结构特点以及研究需求,构建了自走式玉米收获机的纵向动力学模型和操纵稳定性动力学模型,同时,分析了自走式玉米收获机的质心位置、通过性和稳定性计算方法,以进行整机性能分析,并为自走式玉米收获机总体结构布局优化提供理论依据。（4）在分析自走式玉米收获机布局型式、关键部件几何机构以及整机性能的基础上,研究了建立自走式玉米收获机结构三维布局设计的数学优化模型的原理和方法,采用多目标方法建立了整机结构布局的目标函数,并采用遗传算法对自走式玉米收获机整机结构布局优化问题进行求解。（5）基于VC++、Pro/E和虚拟现实软件EON,搭建了自走式玉米收获机总体结构布局设计与虚拟验证系统,研究了在虚拟环境中对零部件进行交互操作的方法,从而实现系统的参数化设计、总体结构布局优化以及在虚拟现实环境中对方案的调整等功能,为自走式玉米收获机的总体设计提供一个快速化、智能化、参数化的设计平台,从而缩短产品开发时间,节约成本,提高产品质量。
黄凯[10]（2014）在《CWGD250型双摇杆擦窗机结构优化与分析》文中研究指明随着经济和城镇化建设的飞速发展,高层建筑突飞猛进,擦窗机的应用已得到普遍的推广,为了满足不同结构形式擦窗机对特定建筑物屋顶结构的适应性,需要不断地改善擦窗机自身结构形式并降低其自身重量、提升安全性。然而,对于国内市场,由于擦窗机的发展较晚,设计经验相对薄弱,导致固有的设计方法无法满足建筑业对擦窗机复杂、多样的需求,严重制约了我国擦窗机设备的健康发展。为此,本文以研究、设计新型擦窗机设备为主要任务,以现有的擦窗机模型为基础,以数字化设计技术为主要手段,对CWGD250型双摇杆擦窗机进行设计研究。首先,依据数字化设计的现代设计理念与技术路线,确定本文中擦窗机数字化样机的设计流程:擦窗机方案设计三维实体模型数字模拟与仿真结构优化设计;其次,以擦窗机动力参数为基础,通过设计各个动力电机的驱动功率,以此来满足擦窗机设计时的基本额定参数,同时通过对擦窗机的抗倾覆验算,确定擦窗机在工作过程中的稳定性以及擦窗机整体结构设计的合理性;应用ANSYS有限元分析软件对擦窗机主要工作部件——吊臂进行静力学分析和动力学分析,以验证其刚度、强度是否满足设计要求,确定其在工作状态下的稳定性;为了进一步的确定擦窗机在运行时的平稳性,使用ADAMS动力分析软件建立了擦窗机的数字化虚拟样机,并对擦窗机的举升机构进行动力学仿真,确定擦窗机在举升过程中吊臂的平行升降,联合ANSYS分析软件,对举升机构进行了力学分析,验证了其强度及刚度,将动力学问题转化为静力学问题来处理;最后,为了校核擦窗机整机强度,对擦窗机整机进行了有限元分析,校核了擦窗机各部件的强度、刚度。同时以各杆件的截面尺寸以及材料厚度为设计变量,以减少材料消耗为目标函数,对擦窗机最危险部件——吊臂进行优化设计,最终完成数字化样机的仿真分析过程。本文的研究成果将为一般类擦窗机的设计与分析提供一定的科学依据和理论参考,对完善和发展擦窗机设计技术具有一定理论意义。
二、如何安装未提供专用驱动程序的摇杆?（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、如何安装未提供专用驱动程序的摇杆?（论文提纲范文）
（1）基于FCS舞台调速吊杆同步控制系统的研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 国内外舞台控制技术的发展现状 |
| 1.2.1 国外舞台控制技术的发展现状 |
| 1.2.2 国内舞台控制技术的发展现状 |
| 1.2.3 国内外舞台控制技术对比 |
| 1.3 多电机同步控制研究现状 |
| 1.3.1 多电机同步控制方式 |
| 1.3.2 多电机同步控制算法 |
| 1.4 现场总线控制系统研究现状 |
| 1.5 论文的主要研究内容及结构安排 |
| 第2章 舞台调速吊杆控制系统分析与总体设计 |
| 2.1 舞台调速吊杆简介 |
| 2.1.1 曳引式电动吊杆 |
| 2.1.2 卷扬式电动吊杆 |
| 2.1.3 舞台调速吊杆工艺概述 |
| 2.2 舞台调速吊杆控制要点及功能分析 |
| 2.3 系统总体结构设计 |
| 2.4 系统关键技术分析 |
| 2.4.1 变频矩阵切换控制系统分析 |
| 2.4.2 PLC、DCS和FCS的对比分析 |
| 2.5 三级两层网络结构设计 |
| 2.5.1 管理级设计 |
| 2.5.2 控制级设计 |
| 2.5.3 现场级设计 |
| 2.5.4 通讯网络设计 |
| 2.6 系统安全性设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 舞台调速吊杆同步控制方法研究 |
| 3.1 舞台调速吊杆同步控制方案 |
| 3.2 多电机同步控制原理 |
| 3.2.1 速度同步控制原理 |
| 3.2.2 位置同步控制原理 |
| 3.3 舞台调速吊杆同步控制算法研究 |
| 3.3.1 传统PID控制 |
| 3.3.2 自适应模糊PID控制 |
| 3.3.3 带调整因子的自适应模糊PID控制 |
| 3.4 舞台调速吊杆同步控制算法仿真 |
| 3.4.1 自适应模糊PID控制器设计 |
| 3.4.2 带调整因子的自适应模糊PID控制器设计 |
| 3.4.3 仿真研究 |
| 3.4.4 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 舞台调速吊杆同步控制系统设计与实现 |
| 4.1 硬件设计 |
| 4.1.1 硬件设计原则 |
| 4.1.2 变频矩阵切换控制系统硬件设计 |
| 4.1.3 硬件配置 |
| 4.1.4 检测电路设计 |
| 4.2 控制软件设计 |
| 4.2.1 变频矩阵切换控制子程序 |
| 4.2.2 设备控制子程序 |
| 4.2.3 通信子程序 |
| 4.2.4 报警及故障处理子程序 |
| 4.3 上位机软件设计 |
| 4.3.1 上位机功能分析 |
| 4.3.2 软件介绍 |
| 4.3.3 登陆界面 |
| 4.3.4 主界面 |
| 4.4 同步控制算法实现 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文 |
（2）基于强化学习的无线网络移动性管理技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及研究意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 下一代无线通信网络简介 |
| 1.2.2 无线网络移动性管理 |
| 1.2.3 强化学习类算法在无线网络中的应用 |
| 1.2.4 现有研究工作的局限性 |
| 1.3 本文主要工作 |
| 1.3.1 基于强化学习框架的超高密度蜂窝网络移动切换优化 |
| 1.3.2 低空异构网络中邻小区列表构造与优化 |
| 1.3.3 天地一体化网络中移动节点位置管理优化 |
| 1.4 论文结构 |
| 第二章 理论与技术背景 |
| 2.1 无线通信网络中的移动性管理技术 |
| 2.1.1 无线通信网络移动性管理协议类型 |
| 2.1.2 切换管理与位置管理技术 |
| 2.1.3 移动性管理技术难点 |
| 2.2 强化学习算法 |
| 2.2.1 多臂赌博机模型 |
| 2.2.2 有限状态马尔科夫决策过程 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于强化学习的超高密度网络移动切换优化方案 |
| 3.1 引言 |
| 3.1.1 基于优化理论的移动性管理方案 |
| 3.1.2 基于切换协议的移动性管理方案 |
| 3.1.3 基于学习算法的移动性管理方案 |
| 3.2 系统模型及问题描述 |
| 3.2.1 地面蜂窝网中用户移动性接入场景 |
| 3.2.2 问题建模 |
| 3.3 基于强化学习的移动用户切换算法设计 |
| 3.3.1 基于3GPP协议的移动性管理方案 |
| 3.3.2 代价感知的级联Bandit算法 |
| 3.3.3 算法性能分析 |
| 3.4 性能评估 |
| 3.4.1 仿真环境设置 |
| 3.4.2 实验结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 低空异构网络邻小区列表优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统建模及问题描述 |
| 4.2.1 系统模型 |
| 4.2.2 问题描述 |
| 4.3 基于Bandit理论的邻小区列表构造 |
| 4.3.1 低空网络下邻小区列表构造场景 |
| 4.3.2 基于代价感知邻小区列表构造算法 |
| 4.3.3 算法性能分析 |
| 4.4 算法性能评估 |
| 4.4.1 仿真环境设置 |
| 4.4.2 对比算法以及性能指标 |
| 4.4.3 实验结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 天地一体化网络中移动用户位置管理优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统设计 |
| 5.2.1 基于GEO/LEO卫星的网络区域划分 |
| 5.2.2 网络节点ID设计及网络地址映射机制 |
| 5.2.3 GUID-NA映射对解析查询机制 |
| 5.3 节点位置信息分配在线学习算法 |
| 5.3.1 系统模型 |
| 5.3.2 问题描述 |
| 5.3.3 基于稀疏UCB算法的节点位置信息分配方案 |
| 5.4 节点位置信息更新策略 |
| 5.4.1 问题描述 |
| 5.4.2 位置信息更新策略设计 |
| 5.5 性能评估 |
| 5.5.1 仿真环境设置 |
| 5.5.2 实验结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 数学推导和理论证明 |
| A.1 定理3.3.1证明 |
| 致谢 |
| 在读期间发表的学术论文 |
（3）适用于收割机作业的电控手柄控制器的设计与试验验证（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 课题研究的背景 |
| 1.1.2 课题研究的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 多功能操纵手柄控制器总体设计方案 |
| 1.4 本文的主要研究内容及预期效果 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 预期效果 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 多功能操纵手柄功能分析与控制器硬件设计 |
| 2.1 谷物联合收割机作业流程与功能 |
| 2.2 多功能操纵手柄微控制器的选择 |
| 2.2.1 微控制器的选择 |
| 2.2.2 MCU引脚功能的分配 |
| 2.3 最小工作系统原理图设计 |
| 2.4 各个功能模块的硬件设计 |
| 2.4.1 电源模块 |
| 2.4.2 CAN总线通讯接口模块 |
| 2.4.3 按键的选择与接口模块 |
| 2.4.4 角度传感器采集模块 |
| 2.5 PWM驱动电路模块 |
| 2.6 硬件抗干扰设计 |
| 2.6.1 电源抗干扰设计 |
| 2.6.2 PCB板抗干扰设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 传感器的选择与硬件电路调试 |
| 3.1 传感器的选择 |
| 3.1.1 HAL37xy系列霍尔芯片的选择 |
| 3.1.2 霍尔角度传感器硬件电路 |
| 3.1.3 霍尔角度传感器的结构设计 |
| 3.1.4 霍尔角度传感器的标定 |
| 3.2 传感器的信号测试 |
| 3.2.1 传感器的信号测试 |
| 3.2.2 传感器的参数定义 |
| 3.3 传感器的数据分析 |
| 3.3.1 传感器的线性度 |
| 3.3.2 传感器的重复性 |
| 3.3.3 传感器的迟滞 |
| 3.3.4 传感器的温漂 |
| 3.3.5 传感器的磁干扰 |
| 3.4 硬件电路系统调试 |
| 3.4.1 预检查 |
| 3.4.2 通电调试 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 控制系统软件设计 |
| 4.1 软件总体设计方案 |
| 4.2 开发工具简介 |
| 4.3 CAN总线通讯程序设计 |
| 4.3.1 CAN总线通讯协议层 |
| 4.3.2 CAN总线通讯初始化 |
| 4.3.3 CAN通讯数据的接受与发送 |
| 4.4 ADC采集程序设计 |
| 4.5 PWM控制程序设计 |
| 4.6 按键程序设计 |
| 4.7 操纵杆摆动程序设计 |
| 4.8 软件抗干扰程序设计 |
| 4.9 本章总结 |
| 5 整机调试与功能测试 |
| 5.1 整机调试步骤和注意事项 |
| 5.1.1 调试步骤 |
| 5.1.2 整机装配注意事项 |
| 5.2 双轴自复位型操纵手柄与单轴摩擦型操纵手柄摆动功能测试 |
| 5.2.1 操纵杆中位及特殊极限位置传感器电压的测量与标定 |
| 5.2.2 数据处理 |
| 5.2.3 功能测试 |
| 5.3 操纵手柄CAN通讯功能测试 |
| 5.4 离散型操纵手柄功能测试 |
| 5.5 本章总结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 攻读硕士学位期间科研成果简介 |
| 致谢 |
（4）联合收割机模型库系统构建与应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景与目的意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 目的意义 |
| 1.2 国内外研究情况和发展趋势 |
| 1.2.1 国外研究情况 |
| 1.2.2 国内研究情况 |
| 1.2.3 存在问题及发展趋势 |
| 1.3 研究内容和方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.3.3 研究思路 |
| 1.3.4 技术路线 |
| 1.4 预期结果 |
| 2 系统设计总体方案与关键技术 |
| 2.1 系统设计目标与原则 |
| 2.1.1 系统设计目标 |
| 2.1.2 系统设计原则 |
| 2.2 总体方案布局 |
| 2.2.1 概述 |
| 2.2.2 模型库 |
| 2.2.3 模型库管理系统 |
| 2.2.4 模型字典 |
| 2.2.5 模型库管理员 |
| 2.3 技术模块与组织关系 |
| 2.3.1 模型前处理 |
| 2.3.2 检索策略 |
| 2.3.3 模型管理 |
| 2.3.4 用户界面设计 |
| 2.4 共性关键技术 |
| 2.4.1 装备谱系及拓扑图 |
| 2.4.2 谱系语义与物元标识 |
| 2.4.3 模型资源检索算法 |
| 2.4.4 参数化变形设计 |
| 3 联合收割机谱系划分及拓扑图构建 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 联合收割机装备与功能 |
| 3.2.1 联合收割机类型 |
| 3.2.2 机具组成及功能 |
| 3.3 模块化分解与聚类分析 |
| 3.3.1 谱系层次划分 |
| 3.3.2 功能模块划分 |
| 3.3.3 零部件编号 |
| 3.3.4 模块分类影响因素 |
| 3.3.5 模糊聚类计算 |
| 3.3.6 模块聚类 |
| 3.4 谱系图绘制 |
| 4 模型库结构设计 |
| 4.1 模型概述 |
| 4.1.1 模型的特点 |
| 4.1.2 模型的表示方法 |
| 4.2 模型库数据分析 |
| 4.3 模型库的结构 |
| 4.3.1 模型库的组织与存储 |
| 4.3.2 模型字典库 |
| 4.3.3 模型文件库 |
| 5 模型表达与全息物元标识 |
| 5.1 系统模型表达 |
| 5.2 全息标识 |
| 5.2.1 全息标识结构 |
| 5.2.2 全息标识规则 |
| 5.2.3 物元标识规则 |
| 5.3 实例全息标识 |
| 5.3.1 辐板实例标识 |
| 5.3.2 滚筒实例标识 |
| 5.3.3 零部件标识对比 |
| 6 模型库管理系统设计 |
| 6.1 系统概述与功能模块划分 |
| 6.1.1 模型查询 |
| 6.1.2 模型添加 |
| 6.1.3 模型删除 |
| 6.1.4 模型修改 |
| 6.1.5 模型调用 |
| 6.2 系统接口技术 |
| 6.2.1 CATIA二次开发接口技术 |
| 6.2.2 系统数据库开发技术 |
| 6.3 模型辅助标识技术 |
| 6.3.1 技术流程 |
| 6.3.2 信息提取 |
| 6.3.3 模型资源信息另存为及标识 |
| 6.4 参数化设计 |
| 6.4.1 Skeleton Design流程 |
| 6.4.2 骨架模型的建立 |
| 6.4.3 参数化模型实体生成 |
| 7 系统集成与测试 |
| 7.1 概述 |
| 7.2 界面设计 |
| 7.2.1 模型信息浏览 |
| 7.2.2 模型检索目录 |
| 7.2.3 模型库资源管理 |
| 7.2.4 模型标识的应用 |
| 7.2.5 用户权限的管理 |
| 7.3 VB.NET编程 |
| 7.3.1 程序设计 |
| 7.3.2 参数化模型驱动 |
| 8 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
（5）基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化构建方法及其应用（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 研究现状分析 |
| 1.2.1 装配模型建模方法研究现状 |
| 1.2.2 动力学参数配置方法的研究现状 |
| 1.2.3 运动学与动力学约束快速建立方法的研究现状 |
| 1.2.4 阵列型产品阵列组成元素批量装配与动力学建模方法的研究现状 |
| 1.3 主要研究内容与组织框架 |
| 第2章 基于多体动力学增广约束的产品动力学模型拓扑结构表达方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于运动学动力学约束的动力学模型原始拓扑关系图 |
| 2.2.1 运动学约束与动力学约束的装配定位作用 |
| 2.2.2 产品动力学模型原始拓扑关系图 |
| 2.2.3 基于铰约束的原始装配关系图的性质及不足 |
| 2.3 基于多体动力学增广约束的动力学模型拓扑关系图 |
| 2.3.1 面向装配关系表达的运动学动力学约束类型扩展 |
| 2.3.2 基于多体动力学增广约束的原始装配关系图修正 |
| 2.3.3 动力学模型拓扑关系图的建立 |
| 2.4 实例:履带车辆行动系统多体动力学仿真模型拓扑关系表达 |
| 2.4.1 履带车辆行动系统组成概述 |
| 2.4.2 履带车辆行动系统动力学模型拓扑关系图 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 关系表驱动的产品动力学模型构件属性数据模块化配置方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 构件属性数据的模块分解与基于关系表驱动的模块集成 |
| 3.2.1 基于独立整体原则与关联最小原则的构件属性数据模块分解 |
| 3.2.2 基于关系表驱动的模块集成 |
| 3.3 构件属性数据模块化配置方法 |
| 3.3.1 构件属性数据模块化配置过程 |
| 3.3.2 构件属性数据模块化配置方法的特点 |
| 3.4 实例:履带车辆行动系统多体动力学仿真模型构件属性数据模块化配置 |
| 3.4.1 零件几何模型的合并简化 |
| 3.4.2 构件约束接口示例 |
| 3.4.3 构件数据的关联配置模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于拓扑预映射的产品动力学模型约束建立与构件装配方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 拓扑预映射及拓扑预映射点 |
| 4.2.1 拓扑预映射 |
| 4.2.2 拓扑预映射点 |
| 4.3 基于拓扑预映射点的构件间多体动力学增广约束建立 |
| 4.3.1 基于拓扑预映射点的构件间运动学动力学约束建立方法 |
| 4.3.2 基于拓扑预映射点坐标变换的构件装配定位方法 |
| 4.3.3 基于拓扑预映射的约束建立与装配方法特点 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 含圆角多边形阵列产品阵列组成构件的自适应装配定位方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 阵列建模规则及阵列组成构件自适应装配定位过程形式化定义 |
| 5.2.1 阵列建模规则 |
| 5.2.2 阵列装配参考线 |
| 5.2.3 阵列组成构件自适应装配定位过程的形式化定义 |
| 5.3 适应基圆几何参数变化的圆角多边形阵列装配参考线几何参数求解 |
| 5.3.1 基于局部坐标系变换的直线子阵列装配参考线几何参数求解方法 |
| 5.3.2 基于公切线向量与矢径的圆弧子阵列装配参考线几何参数求解方法 |
| 5.4 基于阵列元素分布特点的子阵列组成构件装配定位 |
| 5.4.1 基于平移向量一致性特点的直线子阵列组成构件装配定位方法 |
| 5.4.2 子阵列间过渡方法 |
| 5.4.3 基于角度增量一致性特点的圆弧子阵列组成构件装配定位方法 |
| 5.5 实例:履带组成零件自适应装配定位与动力学模型建模 |
| 5.5.1 行动系统布置图与履带零件圆角多边形阵列装配参考线 |
| 5.5.2 履带零件圆角多边形阵列装配参考线几何参数求解 |
| 5.5.3 履带环周长及推荐装配节数求解 |
| 5.5.4 履带零件自适应装配定位 |
| 5.5.5 履带动力学模型建模 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 履带车辆行动系统多体动力学仿真建模软件开发及应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 软件总体架构 |
| 6.2.1 交互层 |
| 6.2.2 功能实现层 |
| 6.2.3 数据存储部分 |
| 6.2.4 求解部分 |
| 6.3 履带车辆行动系统多体动力学仿真模型构建实例 |
| 6.3.1 履带车辆动力学模型构件属性数据模块化配置及车辆主体部分构件建立 |
| 6.3.2 履带车辆主体部分装配与动力学模型一体化建模 |
| 6.3.3 履带部分装配模型与动力学模型一体化建模 |
| 6.3.4 仿真环境设置与建模脚本文件输出 |
| 6.3.5 外部求解参数设置 |
| 6.3.6 履带车辆过壕沟工况仿真 |
| 6.3.7 动力学模型修改实例 |
| 6.4 履带车辆行动系统多体动力学仿真建模方法对比 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 本文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（6）普通高中技术课程聚焦完整任务的教学设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 导论 |
| 1.1 选题缘由 |
| 1.1.1 普通高中技术课程发展的需要 |
| 1.1.2 普通高中技术课堂教学实践的呼唤 |
| 1.1.3 教学设计在教学实践中具有重要作用 |
| 1.2 研究问题 |
| 1.3 核心概念界定 |
| 1.3.1 技术课程 |
| 1.3.2 教学设计 |
| 1.3.3 完整任务 |
| 1.4 文献综述 |
| 1.4.1 技术课程教学设计与教学研究 |
| 1.4.2 教学设计历史回顾 |
| 1.4.3 教学设计发展新动向: 面向完整任务 |
| 1.4.4 教学设计模式的分析 |
| 1.5 研究方法与过程 |
| 1.5.1 研究方法 |
| 1.5.2 研究过程 |
| 1.5.3 资料分析 |
| 1.5.4 成文方式 |
| 1.6 全文结构 |
| 1.7 本部分小结 |
| 2 聚焦完整任务教学设计模式的构建: 面向技术课程 |
| 2.1 理解素养导向的技术课程 |
| 2.1.1 技术课程目标的演变与理解 |
| 2.1.2 技术课程内容的历史考察与理解 |
| 2.1.3 倡导面向真实世界的技术学习 |
| 2.2 聚焦完整任务教学设计模式的提出与迭代 |
| 2.2.1 聚焦完整任务教学设计模式V1版本: 关注四要素 |
| 2.2.2 聚焦完整任务教学设计模式V2版本: 关注情境问题 |
| 2.2.3 聚焦完整任务教学设计模式V3版本: 凸显任务 |
| 2.3 聚焦完整任务教学设计的基本理念 |
| 2.3.1 任务设计重于任务分析 |
| 2.3.2 任务设计先于教学过程设计 |
| 2.3.3 兼顾结构化知识与完整任务 |
| 2.3.4 以单元为基本设计单位 |
| 2.4 聚焦完整任务教学设计的框架 |
| 2.5 聚焦完整任务教学设计的四要素 |
| 2.5.1 情境:引出任务、推动任务发展的关键 |
| 2.5.2 完整任务: 聚焦完整任务教学设计的核心 |
| 2.5.3 活动: 任务实施的基本方式 |
| 2.5.4 基本问题: 促进任务深度实施的保障 |
| 2.6 聚焦完整任务教学设计三阶段 |
| 2.6.1 聚焦完整任务教学设计三阶段的提出 |
| 2.6.2 聚焦完整任务教学设计模板及示例 |
| 2.7 本部分小结 |
| 3 聚焦完整任务教学的具体设计: 任务的初步确定与表现量规的制订 |
| 3.1 任务的初步确定 |
| 3.1.1 把握技术课程的核心内容 |
| 3.1.2 挖掘核心内容承载的核心素养 |
| 3.1.3 依据内容与目标初步确定任务 |
| 3.1.4 考虑任务与学生的相关性 |
| 3.1.5 检查任务实施的条件保障 |
| 3.2 学习目标和任务表现量规的制订 |
| 3.2.1 深入分析课程内容,剖析技术知识特性 |
| 3.2.2 确定素养要素,划分素养水平 |
| 3.2.3 确定学习目标,厘清任务表现具体标准 |
| 3.2.4 开发评价工具,制订任务表现量规 |
| 3.3 本部分小结 |
| 4 聚焦完整任务教学的具体设计: 完整任务的详细设计 |
| 4.1 创设真实、复杂、多变的问题情境 |
| 4.1.1 问题情境的构成 |
| 4.1.2 问题情境的三种类型 |
| 4.1.3 真实情境的创设 |
| 4.1.4 复杂情境的创设 |
| 4.1.5 多变情境的创设 |
| 4.2 设计任务的支持与指导 |
| 4.2.1 区别任务的支持与指导 |
| 4.2.2 提供任务的支持 |
| 4.2.3 提供任务的指导 |
| 4.3 任务群的设计 |
| 4.3.1 情境的变化推动多任务的形成 |
| 4.3.2 任务的排序 |
| 4.3.3 不同类型任务群的设计 |
| 4.4 活动的设计 |
| 4.4.1 设计不同功能的活动 |
| 4.4.2 设计不同类型的技术实践活动 |
| 4.4.3 活动中基本问题的设计 |
| 4.5 本部分小结 |
| 5 聚焦完整任务教学设计模式的检验 |
| 5.1 聚焦完整任务教学的实验: 以设计能力发展为例 |
| 5.1.1 问题的提出 |
| 5.1.2 研究方法、研究对象与研究工具 |
| 5.1.3 研究结果 |
| 5.1.4 结论与讨论 |
| 5.2 聚焦完整任务教学设计模式的评估:基于教师的使用 |
| 5.2.1 问题的提出 |
| 5.2.2 研究方法 |
| 5.2.3 研究结果 |
| 5.2.4 结论与讨论 |
| 5.3 本部分小结 |
| 6 研究进一步探讨与展望 |
| 6.1 研究的进一步探讨 |
| 6.1.1 知识与任务分析框架下的教学设计模式 |
| 6.1.2 聚焦任务教学设计的不同变式 |
| 6.1.3 人工物视角下的技术设计 |
| 6.2 研究的贡献 |
| 6.2.1 构建了以核心素养为导向的通用技术课程教学设计模式 |
| 6.2.2 丰富了已有任务中心教学设计的理论与实践 |
| 6.2.3 揭示了高中学生技术设计及其学习的特征 |
| 6.3 研究的局限与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 附录1: 针对案例5多功能台灯开展的设计 |
| 附录2: 通用技术课程必修2模块第一单元“结构及其设计”完整的教学设计 |
| 附录3: 课堂观察记录示例 |
| 附录4: 聚焦任务教学设计v2.0的实证研究前测问卷与试题 |
| 附录5: 聚焦任务教学设计v2.0的实证研究后测设计题 |
| 后记 |
（7）协作机器人控制系统的研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外协作机器人研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.2.3 协作机器人未来发展趋势 |
| 1.3 研究内容 |
| 第二章 总体方案设计 |
| 2.1 ER200机器人结构分析 |
| 2.2 控制系统方案设计 |
| 2.2.1 总线选择及RS485简介 |
| 2.2.2 伺服驱动单元控制方案 |
| 2.2.3 总体控制方案制定 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 硬件设计与实现 |
| 3.1 机器人控制器硬件设计与实现 |
| 3.2 控制器硬件设计 |
| 3.2.1 ARM微处理器简介 |
| 3.2.2 FPGA简介 |
| 3.2.3 控制器硬件架构 |
| 3.2.4 控制器供电电路设计 |
| 3.2.5 控制器最小系统设计 |
| 3.2.6 外围接口电路设计 |
| 3.3 体感示教器硬件设计 |
| 3.4 驱动系统硬件设计 |
| 3.4.1 驱动系统供电电路设计 |
| 3.4.2 PWM驱动电路设计 |
| 3.4.3 母线电压及相电流测量电路设计 |
| 3.4.4 转子定位电路设计 |
| 3.4.5 制动电路及保护电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 软件设计与实现 |
| 4.1 控制器软件设计 |
| 4.1.1 示教及再现模块设计 |
| 4.1.2 FPGA子系统软件设计 |
| 4.2 体感示教器软件设计 |
| 4.2.1 9D IMU数据融合 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波实现方法 |
| 4.3 驱动系统软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 控制系统调试与分析 |
| 5.1 控制器调试与分析 |
| 5.2 伺服驱动系统调试与分析 |
| 5.3 体感示教器调试 |
| 5.4 控制系统的整机调试 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间的研究成果 |
| 致谢 |
（8）微型侦察机器人控制系统设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 微小型侦察机器人研究现状 |
| 1.2.1 国外相关研究 |
| 1.2.2 国内相关研究 |
| 1.3 侦察机器人关键技术研究现状 |
| 1.3.1 嵌入式处理器技术 |
| 1.3.2 传感器技术 |
| 1.3.3 无线通信技术 |
| 1.4 课题研究内容及论文的组织结构 |
| 第二章 微型侦察机器人控制系统总体方案设计 |
| 2.1 微型侦察机器人控制系统需求分析 |
| 2.2 机器人本体控制系统总体设计 |
| 2.2.1 硬件总体结构 |
| 2.2.2 软件总体结构 |
| 2.3 机器人远程操控终端总体设计 |
| 2.3.1 硬件总体结构 |
| 2.3.2 软件总体结构 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 微型侦察机器人本体控制系统硬件设计 |
| 3.1 电源管理部分 |
| 3.1.1 锂电池充放电保护电路 |
| 3.1.2 电源转换电路 |
| 3.1.3 单键开关机电路 |
| 3.1.4 电池电量检测电路 |
| 3.2 主从控制器部分 |
| 3.2.1 主控制器核心电路 |
| 3.2.2 从控制器核心电路 |
| 3.3 运动控制部分 |
| 3.3.1 电机驱动电路 |
| 3.3.2 电机电流检测电路 |
| 3.3.3 编码器电平转换电路 |
| 3.4 系统接口部分 |
| 3.4.1 USB接口电路 |
| 3.4.2 音频采集接口电路 |
| 3.4.3 串口通信接口电路 |
| 3.4.4 以太网接口电路 |
| 3.4.5 数据存储接口电路 |
| 3.4.6 高亮LED接口电路 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 微型侦察机器人本体控制系统软件设计 |
| 4.1 嵌入式软件环境搭建 |
| 4.1.1 嵌入式Linux系统的移植 |
| 4.1.2 实时操作系统FreeRTOS的移植 |
| 4.2 信息采集与集成 |
| 4.2.1 视频数据采集 |
| 4.2.1.1 V4L2规范简介 |
| 4.2.1.2 视频数据采集的实现 |
| 4.2.2 音频数据采集 |
| 4.2.2.1 ALSA架构简介 |
| 4.2.2.2 音频数据采集的实现 |
| 4.2.3 姿态数据采集 |
| 4.3 无线通信实现 |
| 4.3.1 无线网络环境搭建 |
| 4.3.2 流媒体服务器搭建 |
| 4.3.2.1 流媒体协议介绍 |
| 4.3.2.2 oRTP开源库的移植 |
| 4.3.2.3 音视频数据的RTP封包 |
| 4.3.2.4 RTSP服务器搭建 |
| 4.3.3 机器人遥控与数据反馈 |
| 4.4 机器人运动控制 |
| 4.4.1 电机闭环控制 |
| 4.4.2 主从控制器通信协议 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 微型侦察机器人远程操控终端设计 |
| 5.1 硬件设计 |
| 5.1.1 电源转换电路 |
| 5.1.2 主控制器核心电路 |
| 5.1.3 音频解码电路 |
| 5.1.4 触摸液晶屏接口电路 |
| 5.1.5 操控接口电路 |
| 5.1.6 其他功能电路 |
| 5.2 软件设计 |
| 5.2.1 嵌入式软件环境搭建 |
| 5.2.1.1 嵌入式Linux系统移植 |
| 5.2.1.2 QT移植 |
| 5.2.1.3 Live555移植 |
| 5.2.2 流媒体客户端搭建 |
| 5.2.2.1 流媒体数据的接收 |
| 5.2.2.2 视频流的解码播放 |
| 5.2.2.3 音频流的解码播放 |
| 5.2.3 人机交互接口 |
| 5.2.3.1 运动控制命令给定 |
| 5.2.3.2 用户界面设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 系统实现与测试 |
| 6.1 机器人本体硬件平台搭建 |
| 6.2 机器人本体控制系统软件功能测试 |
| 6.3 机器人与操控终端联调 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 |
（9）自走式玉米收获机总体结构布局优化设计与虚拟验证方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 自走式玉米收获机的国内外研究现状 |
| 1.3 布局优化的国内外研究现状 |
| 1.4 虚拟现实技术的国内外应用现状 |
| 1.5 论文主要研究内容与技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 自走式玉米收获机整机及关键部件结构分析 |
| 2.1 自走式玉米收获机的总体结构布局分析 |
| 2.2 割台 |
| 2.3 升运器 |
| 2.4 剥皮装置 |
| 2.5 秸秆粉碎还田机 |
| 2.6 底盘及其他 |
| 2.7 整机需用功率及发动机选择 |
| 2.8 自走式玉米收获机动力传动 |
| 2.9 本章小结 |
| 第三章 自走式玉米收获机整机动力学建模及性能分析 |
| 3.1 质心位置 |
| 3.2 牵引力学分析 |
| 3.3 转向操纵稳定性分析 |
| 3.4 通过性 |
| 3.5 稳定性 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 自走式玉米收获机总体结构布局优化方法研究 |
| 4.1 自走式玉米收获机总体结构布局问题描述 |
| 4.2 自走式玉米收获机总体结构布局优化数学模型 |
| 4.3 遗传算法的求解原理 |
| 4.4 基于遗传算法的总体结构布局优化实例分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 自走式玉米收获机总体结构布局设计与虚拟验证系统 |
| 5.1 自走式玉米收获机总体机构布局设计与虚拟验证系统的体系结构 |
| 5.2 系统开发的实施方法 |
| 5.3 基于推理的自走式玉米收获机参数化设计 |
| 5.4 基于虚拟现实的零部件操作方法 |
| 5.5 运行实例 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简介 |
（10）CWGD250型双摇杆擦窗机结构优化与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 |
| 1.2 国内、外擦窗机研究现状 |
| 1.2.1 擦窗机的分类 |
| 1.2.2 结构组成 |
| 1.3 课题主要研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 CWGD250型双摇杆擦窗机方案设计 |
| 2.1 吊臂回转功率设计 |
| 2.2 整机行走功率设计 |
| 2.3 羊角臂回转功率设计 |
| 2.3.1 回转功率的计算 |
| 2.3.2 连接强度计算 |
| 2.4 机房卷扬机构设计 |
| 2.4.1 卷筒直径确定 |
| 2.4.2 卷扬电机功率设计 |
| 2.5 回转支承选型分析 |
| 2.5.1 回转支承结构型式 |
| 2.5.2 回转支承选择 |
| 2.6 整机抗倾覆计算 |
| 2.6.1 工作状态下抗倾覆计算 |
| 2.6.2 停泊状态下抗倾覆计算 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 CWGD250型双摇杆擦窗机吊臂机构力学分析 |
| 3.1 CWGD250型双摇杆擦窗机吊臂机构静力学分析 |
| 3.1.1 擦窗机吊臂机构模型建立 |
| 3.1.2 擦窗机模型简化 |
| 3.1.3 擦窗机吊臂机构受力分析 |
| 3.1.4 结果分析 |
| 3.2 擦窗机吊臂机构模态分析 |
| 3.2.1 模态分析基本理论 |
| 3.2.2 擦窗机吊臂模态分析 |
| 3.3 吊臂瞬态动力学分析 |
| 3.3.1 吊臂瞬态动力学分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 CWGD250型双摇杆擦窗机举升机构动力学分析 |
| 4.1 CWGD250型双摇杆擦窗机虚拟样机建立 |
| 4.1.1 ADAMS独立部件建立 |
| 4.1.2 擦窗机约束添加 |
| 4.1.3 擦窗机驱动添加 |
| 4.1.4 擦窗机模型检验 |
| 4.2 CWGD250型双摇杆擦窗机动态仿真 |
| 4.2.1 擦窗机驱动函数定义 |
| 4.2.2 擦窗机吊臂运动分析 |
| 4.2.3 擦窗机举升机构力学分析 |
| 4.3 举升机构强度分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 CWGD250型双摇杆擦窗机整机结构优化分析 |
| 5.1 整机结构静力学分析 |
| 5.1.1 擦窗机危险工况选取 |
| 5.1.2 整机加载受力分析 |
| 5.1.3 静力结果分析 |
| 5.2 吊臂优化分析 |
| 5.2.1 结构优化设计方法概述 |
| 5.2.2 ANSYS结构优化设计概述 |
| 5.2.3 吊臂数学模型的建立 |
| 5.2.4 结果与分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
四、如何安装未提供专用驱动程序的摇杆?（论文参考文献）
- [1]基于FCS舞台调速吊杆同步控制系统的研究与设计[D]. 李玉禄. 兰州理工大学, 2021(01)
- [2]基于强化学习的无线网络移动性管理技术研究[D]. 王超. 中国科学技术大学, 2021(09)
- [3]适用于收割机作业的电控手柄控制器的设计与试验验证[D]. 刘闯. 四川大学, 2021(02)
- [4]联合收割机模型库系统构建与应用研究[D]. 刘招金. 东北农业大学, 2020
- [5]基于拓扑预映射与阵列自定位的复杂产品装配与动力学模型一体化构建方法及其应用[D]. 邵瑞晨. 浙江大学, 2020(06)
- [6]普通高中技术课程聚焦完整任务的教学设计[D]. 管光海. 浙江大学, 2019(05)
- [7]协作机器人控制系统的研究与实现[D]. 姜华. 北方工业大学, 2017(08)
- [8]微型侦察机器人控制系统设计与实现[D]. 赵忠辉. 东南大学, 2016(03)
- [9]自走式玉米收获机总体结构布局优化设计与虚拟验证方法研究[D]. 李山山. 中国农业大学, 2016(08)
- [10]CWGD250型双摇杆擦窗机结构优化与分析[D]. 黄凯. 沈阳建筑大学, 2014(05)