一、微创外科的概念、现状与未来(论文文献综述)
杜南星[1](2021)在《微创机器人手术器械设计与夹持力研究》文中研究说明随着机器人技术越来越多的应用在医疗中,减轻了外科医生与病人的负担。其中手术器械是微创机器人系统核心组成部分之一,对手术器械末端执行器夹持力研究也是对微创机器人力研究的主要部分之一。手术中医生需要控制手术器械的末端执行器完成手部动作,对于绝大多数手术器械而言都是通过钢丝绳驱动末端执行机构,这样可以实现在狭窄的空间内将动力传递到较远的末端执行器。本文主要进行了以下工作:首先,设计了一款应用于微创机器人的手术器械,对手术器械的动力部分、传动部分以及末端执行器进行设计分析,使用钢丝绳传动减轻了手术器械的重量,在满足实际手术所需要的自由度等工作需求的同时能够减小手术器械的质量。其次,对手术器械进行正逆运动学分析,得到各个关节旋转角度与手术器械末端执行器位置和姿态之间的映射关系,并着重针对手术器械末端执行器进行动力学分析,得到末端执行器运动状态和扭矩之间的关系,之后利用MATLAB的robotic工具箱对手术器械末端执行器工作空间进行仿真,得到手术器械末端执行器的工作空间云图。再次,主要针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在同一开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,提出一种无需测力传感器即可求解末端夹持力的高精度数学模型,为后续微创机器人系统中实现安全有效的夹持力控制奠定理论基础。最后,通过MATLAB对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为后续有效和安全的夹持力控制提供理论依据。
梁科[2](2020)在《面向手术安全性的腹腔镜微创手术机器人性能评价与实验研究》文中指出微创外科手术机器人可以克服传统手术存在的不足之处,有效拓展医生手术操作的能力。本文针对腹腔镜手术机器人系统设计中的工作性能评价关键问题开展研究,主要创造性成果如下:为满足机器人辅助微创手术安全操作的要求,提出了基于工作空间、碰撞干涉、灵活性、关节运动优化及手眼协调性的机器人操作性能综合评价指标,并建立了基于多目标优化的术前规划模型。通过采用多目标粒子群优化算法对该问题进行求解,实现了对机器人术中操作安全性的优化。实验结果表明,本文所提出的术前规划方案相较于仅靠临床经验给出的方案更为合理,从而对机器人辅助微创手术中手术切口及机械臂摆位的选择具有较好的指导性作用。结合主从操作模式特点,针对所研制的“Micro Hand S”机器人系统进行了控制策略分析,解决了主从控制过程中运动一致性问题、主从二次映射问题及运动比例缩放问题。提出了一种机器人辅助微创手术操作评价方法。该方法通过从机器人系统执行机构末端输出运动,提取运动特征指标构造评价模型。实验结果表明,采用该评价模型可有效识别不同经验水平的操作人员间存在的动作技巧显着差异,对机器人辅助微创外科技术培训及操作技能评价具有指导意义。针对微创手术机器人术中的运动约束,提出了一种基于虚拟夹具的机器人执行机构运动约束方法。该方法对手术器械更换过程中末端姿态复位及器械整体进出体腔的过程进行了运动约束,有效解决了器械更换对组织可能产生的伤害。通过对主从操作过程中机器人执行机构空间运动约束进行研究,解决了机械臂或手术工具间的碰撞干涉以及手术器械末端脱离可视区域的问题,并通过实验验证了方法的有效性。该方法可主动防止机器人辅助微创手术中因机器人系统运动规划失误或是人手误操作所造成的手术二次伤害。在上述研究基础上,本文针对“Micro Hand S”微创手术机器人系统运动性能进行了优化设计与实验研究,开展了RCM(Remote Center of Motion)定位安全机制响应、操作牵引力、主从控制等性能与功能的测试与验证。最后通过多例动物实验验证了机器人系统具有良好的手术操作能力,为进一步进行临床应用奠定基础。
谢栋[3](2020)在《加速康复外科在腹腔镜结肠癌根治术中的应用》文中研究表明目的随着加速康复外科(enhanced recovery after surgery,ERAS)理念的广泛推广和应用,加速康复外科围手术期处理方案与传统围手术期处理方案的对比研究具有临床指导意义。本研究旨在分析和探讨加速康复外科在腹腔镜结肠癌根治术中应用的安全性和可靠性。方法收集2018年9月至2019年10月在河北省人民医院胃肠外科行腹腔镜下结肠癌根治术的患者资料,共纳入100例。其中ERAS组53例,传统方案组47例。通过分析对比两组患者的术前白蛋白水平、术前空腹血糖水平、术后第1d、3d、及5d的白蛋白及空腹血糖水平、术后首次排气时间、术后首次排便时间、术后住院时间、术后首次进半流食时间、住院费用、术后首次下地活动时间及术后并发症情况等指标,探讨加速康复外科围手术期治疗方案较传统方案是否具有优势。结果两组患者的性别、年龄、BMI、既往基础病史等均无统计学差异(P>0.05,respectively),两组具有可比性。ERAS组患者的术后住院时间比传统对照组患者明显缩短,差异有统计学意义(P<0.05)。ERAS组患者的术后首次进半流食时间、术后首次排气时间、术后首次排便时间、首次下地活动时间均比传统对照组明显提前,差异均有统计学意义(P<0.05,respectively)。ERAS组患者住院费用较传统对照组患者明显降低,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患者的术前白蛋白及空腹血糖水平无统计学差异(P>0.05,respectively),两组具有可比性。ERAS组患者的术后1d、3d、5d白蛋白水平均高于传统对照组患者,差异有统计学意义(P<0.05,respectively),ERAS组患者术后1d、3d、5d血糖水平均低于传统对照组,差异有统计学意义(P<0.05,respectively)。两组患者的术后并发症情况无明显统计学差异(P>0.05,respectively)。结论1加速康复外科有利于患者术后胃肠功能的恢复。2加速康复外科能够改善患者术后营养情况、减少术后应激反应。3加速康复外科可以缩短患者术后住院时间、降低医疗成本。图0幅;表7个;参134篇。
郑民华,马君俊[4](2020)在《理念革新:微创外科新视角》文中研究指明腹腔镜视觉平台的发展与革新,推动了整个外科从开腹手术到微创手术的理念革新与技术变革。从最初利用烛光反射镜装置窥视人体内部的内镜雏形,到高清、超高清腹腔镜视觉系统,从腹腔镜胆囊切除术,到腹腔镜下包括肿瘤根治手术在内的各类普通外科手术的普及与推广,外科手术因微创技术而发生巨大变革。进入新时代,3D、4K腹腔镜的应用,再次给微创外科带来新视角,从而推动手术朝着精准解剖和功能保护方向发展。未来,新型冠状病毒后疫情时代带来的理念革新,有可能使第5代移动通信技术加持下的虚拟现实技术和机器人手术,及在此基础上的远程医疗与远程教学成为微创外科发展的新视角。
汪凌峰[5](2020)在《微创外科手术机器人力控制技术研究》文中研究表明二十一世纪以来,机器人技术在导航定位、运动规划、智能识别以及远程控制等技术领域取得了突破性的研究进展,并广泛应用于微创外科手术机器人系统。目前,应用于临床外科手术的微创手术机器人系统主要有达芬奇(Da Vinci)和(Zeus)手术机器人系统。手术机器人的应用不但避免了传统手术操作中存在的手自然颤抖、创口大、稳定性差及精度低等技术缺陷,还具有疼痛感低、康复时间短、灵活性高等优点,极大地提高了手术成功率,在医疗领域具有划时代的意义。然而,微创手术仍然存在着关键技术缺陷,即手术机器人没有力觉反馈功能,医生在执行微创手术过程中不能直观的获得手术器械与患者病变器官组织之间的交互力信息,制约了微创手术机器人技术的进一步发展。为了使医生在微创手术中获得直观的力觉信息,避免安全隐患,对微创外科手术机器人进行力控制技术研究有着重要的意义。首先,本文针对微创外科手术机器人存在力反馈功能缺失的问题,搭建了手术机器人从手端样机;设计了基于石墨烯新型敏感单元的柔性力觉传感器和传感器压力信号数据采集系统;设计了手术机器人微器械夹钳力控制系统,包括控制系统硬件设计和基于Labview图形化编程语言的上位机软件设计。其次,对手术机器人从手机械臂进行了正向运动学建模求解,并在MATLAB机器人工具箱中进行仿真验证;采用基于粒子群(PSO)优化算法对手术机器人从手机械臂进行了最优逆解求解;在基于运动学分析的基础上对从手机械臂进行了工作空间分析与末端操作器轨迹规划,为后续手术机器人从手样机进行手术实验提供了理论基础。建立了手术机器人从手微器械动力模型,为控制算法研究提供了控制对象。然后,分别基于阻抗控制算法和模糊PID控制算法对手术微器械夹钳进行控制仿真分析。以微器械夹钳动力学模型为控制对象,设计了阻抗控制器,仿真结果表明该控制算法控制精度高、位置误差小、响应速度快,能够实现较好的力/位控制效果;以微器械夹钳单关节电机数学模型为控制对象,设计了模糊PID控制器,仿真结果表明模糊PID控制算法与传统PID控制相比超调量小、控制精度高,具有更好的控制性能。最后,搭建了微创外科手术机器人从手样机实验平台;设计了基于新型石墨烯柔性力觉传感器的数据采集和压力标定实验,实验结果表明传感器与现有传感器相比精度高、灵敏性好,具有更好的力检测性能;设计了手术微器械夹钳力控制实验,实验验证了微器械控制系统能够实现准确的力控制。
郑民华,马君俊,吴超[6](2020)在《微创外科近20年进展及未来发展趋势》文中认为腹腔镜微创外科经历了3个发展阶段,即从"要不要做?"到"如何规范做?",再到"做什么?"。回首过去20年,微创手术已从最初的单纯胆囊切除拓展到胃肠、肝胆胰、减重代谢、疝与腹壁外科等领域,手术量和手术复杂度逐步提高。展望未来,微创外科将更多地结合疾病本身治疗的进步而发展,人工智能、虚拟现实、下一代移动通信传输、肿瘤靶向治疗等技术将助力微创外科的进一步创新。微创外科也将秉承"绿色"理念,实现可持续发展。
徐剑,孙江波,李仲洋,潘胜辉,黎东明,陆路,徐骁,郑树森[7](2019)在《外科综合微创理论初探》文中进行了进一步梳理影像介入、腹腔镜、内镜、医学机器人辅助等微创外科技术已成为目前微创外科技术的主流。然而,微创概念不清、评价标准缺乏,导致目前微创外科存在诸多弊端。笔者查阅国内外文献,结合临床现状,提出外科综合微创理论。该理论包含预防微创、诊断微创和随访微创等内容,并在外科综合微创的全体、全面和全程的"三全"原则基础上,设立评价外科综合微创的转归、并发症、时间和费用4级评价标准,从临床实践和理论层面为微创外科提供全面、切实、可行的理念和标准,旨在为规范微创操作,解决微创外科存在的问题作出尝试。
李俊彬[8](2019)在《经输尿管肾内介入手术机器人研究》文中进行了进一步梳理输尿管软镜介入手术属于微创外科手术中的一种类型,但是传统的软镜介入手术在操作过程中存在一定的局限性。首先,手术过程中医生需要手持输尿管软镜长时间站立状态下操作,容易造成疲劳,疲劳后手术精度下降。其次,手术过程中如果遇到肾结石的位置隐秘时,医生需要借助X射线,从而导致医生遭受X射线的辐射。目前,随着微创外科手术机器人的发展,越来越多的科研工作者投入到该领域中。基于传统软镜介入手术的不足,本文设计了一款经输尿管肾内介入手术机器人。主要研究内容如下:本文首先介绍输尿管肾结石手术的全过程,通过手术过程分析需求。设计了具有四自由度的经输尿管肾内介入手术机器人的从端机械结构。能够满足手术过程中医生操作输尿管软镜的升降、水平、旋转和弯曲运动。在手术操作之前,医生能够通过升降装置控制输尿管软镜的垂直运动,实现输尿管软镜与病人高度平齐,保证软镜水平插入病人天然腔道。手术过程中,机器人从端的机械结构能够带动输尿管软镜运动,实现软镜插入膀胱、输尿管、肾盂内部的水平运动。同时实现软镜在输尿管或者肾盂内部的旋转运动以及在肾盂内部找寻肾结石时的末端弯曲运动,解决医生长时间手持输尿管软镜站立操作产生的疲劳问题。更进一步,为了让医生能够避免X射线的辐射,设计了经输尿管肾内介入手术机器人的主从控制策略。通过力觉交互设备、微型控制器、电机、信号转换模块以及通信模块,医生可以远程操作从端机械结构。最后,设计了便捷使用的人机交互界面。通过主端电脑界面的按钮,能够实现对从端机器人的单自由度运动控制以及比例位置控制,单自由度运动控制能够避免在特殊场合下,不同自由度运动的干扰问题,比例位置控制能够满足手术时需要精细和快速操作的需求。
彭文佳[9](2018)在《单孔手术机器人安全操作导引方法》文中进行了进一步梳理单孔腹腔镜手术作为一种新型微创手术形式,有着切口单一微小、出血更少的优势。单孔手术机器人是单孔腹腔镜手术和机器人技术的结合体,它进一步实现了手眼协调、远程操作和图像导航等功能。但相对于传统微创外科手术,外科医生需要通过单孔手术机器人间接完成手术,这对外科医生的安全性操作提出了更高的要求。本文将紧密围绕单孔手术机器人的安全性操作问题,主要从“训练中引导”和“训练后引导”两方面着手,提出了一种术中安全性操作引导方法和一种手术技巧自动评价方法。本文的主要工作内容如下:首先,为了利于数据采集和仿真验证,开发了一个基于单孔手术机器人从手构型的训练模拟器。从手器械和环境物体三维模型由SolidWorks及3DMAX建模。基于C++语言和OpenHaptics库,在Microsoft Visual平台上搭建了该训练模拟器,并开发了数据采集、实时仿真、力反馈及自动评价等功能模块。其中自动评价通过运动学分析完成。基于该单孔手术机器人训练模拟器,开发了一系列训练任务如轨迹跟踪、套环和穿针等。其次,在单孔手术机器人训练任务中加入了虚拟引导,建立了虚拟引导的几何模型和物理模型,能够在执行训练任务中引导外科医生趋向于标准或者优化的操作路径。在虚拟引导中加入了虚拟夹具理论,将操作区域转化成一个存在多种人工力势场的复合空间。该复合空间可划分成三个部分,即安全域、警告域和危险域。通过实验,对比了未加入虚拟引导和加入虚拟引导后的操作结果差异。实验结果显示,虚拟引导能够帮助训练者大大减小实际操作的平均偏差和冗余度。最后,提出了一种新型手术技巧自动评价方法,能够在训练完成后,明确指出训练者在一个训练任务中操作表现相对不佳的手术动作。该方法包含了模板操作提取、任务状态识别及相似度评价三个部分。通过套环实验,证实了该自动评价方法的评价结果与专家手工打分有高度相关性,由此验证了其客观性、高效性和针对性。
马春阳,肖光勤,朱峰,彭丰,张航,郭兴军,高恒毅,王贺彬,任玉奇,王敏,秦仁义[10](2016)在《微创外科技术在胰腺外科中的应用与发展》文中指出微创外科是现代科技发展与外科创新结合而形成的一种新的医学理念,其目的是以最小的损伤达到最佳的外科治疗效果。随着现代医学的发展,人们对健康和美容提出了更高的要求。而医学和相关学科的相互融合和快速发展,尤其是内镜、腔镜和介入治疗等新技术的出现,更是推动了微创外科技术的广泛应用和不断发展。腹腔镜技术作为微创外科的一项重要技术,其应用和发展尤为迅速。自1987年首例腹腔镜胆囊切除术开展以来,腹腔镜手术在普外科的各个领域得到了广泛应用并取得良好的手术效果。然而由于胰腺解剖位置和毗邻关系的复杂性,腹腔镜胰腺手术的开展远远落后于胆道和胃肠等腹腔其他脏器的微创手术,其发展亦相对滞后。随着腹腔镜技术的不断提高和腔镜器械的不断改进,手术显像技术由平面二维显像技术发展为三维立体显像技术,腹腔镜手术的灵活性和清晰度大大提高,胰腺外科的大多数手术已均可在腹腔镜下完成,手术方式也逐渐由腹腔镜辅助手术发展为全腹腔镜手术。目前达芬奇机器人手术系统已开始应用于胰腺外科手术,手术操作也更趋向于精准化。经自然腔道的内镜手术的手术创伤更小,有望于胰腺外科开展应用。
二、微创外科的概念、现状与未来(论文开题报告)
(1)论文研究背景及目的
此处内容要求:
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景,再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题,并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例:
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
(2)本文研究方法
调查法:该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法:用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法:通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法:通过调查文献来获得资料,从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法:依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法:对研究对象进行“质”的方面的研究,这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法:通过具体的数字,使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法:运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法:这是社会科学用来分析社会现象的一种方法,从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法:通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、微创外科的概念、现状与未来(论文提纲范文)
(1)微创机器人手术器械设计与夹持力研究(论文提纲范文)
摘要 |
abstract |
第一章 绪论 |
1.1 引言 |
1.2 微创机器人国内外研究现状 |
1.2.1 微创机器人国外研究现状 |
1.2.2 微创手术机器人国内研究现状 |
1.3 微创机器人手术器械研究现状 |
1.4 微创机器人手术器械夹持力研究现状 |
1.4.1 有传感器研究现状 |
1.4.2 无传感器的力检测策略 |
1.5 课题来源及研究内容 |
1.5.1 课题来源 |
1.5.2 课题研究内容 |
1.5.3 论文章节安排 |
第二章 微创机器人手术器械结构设计 |
2.1 引言 |
2.2 微创机器人手术器械结构设计分析 |
2.2.1 手术操作流程与作业要求 |
2.2.2 手术器械所需自由度 |
2.2.3 手术器械钢丝绳传动原理 |
2.3 手术器械钢丝绳传动设计 |
2.4 手术器械末端执行器设计 |
2.5 微创机器人手术器械快换盒设计 |
2.6 微创机器人手术器械驱动部分设计 |
2.6.1 电机选型 |
2.6.2 驱动部分设计 |
2.7 手术器械快换设计 |
2.8 有限元分析 |
2.9 手术器械最终结构模型 |
2.10 本章小结 |
第三章 微创机器人手术器械相关分析 |
3.1 引言 |
3.2 微创机器人手术器械运动学分析 |
3.2.1 微创机器人手术器械 |
3.2.2 手术器械正运动分析 |
3.2.3 手术器械逆运动学 |
3.3 手术器械丝传动解耦 |
3.4 手术器械末端执行器动力学分析 |
3.5 手术器械末端执行器工作空间 |
3.6 本章小结 |
第四章 手术器械夹持力建模分析 |
4.1 引言 |
4.2 手术器械夹持力模型建立原理 |
4.3 扭矩传递数学模型的建立 |
4.3.1 导向轮两侧钢丝绳受力分析 |
4.3.2 扭矩传递模型 |
4.3.3 输入末端执行器的扭矩 |
4.4 角位移传递模型 |
4.5 手术器械末端执行器夹持力分析 |
4.6 末端执行器动力学应用 |
4.7 本章小结 |
第五章 仿真分析 |
5.1 引言 |
5.2 夹持力仿真分析 |
5.2.1 定电流夹持力仿真分析 |
5.2.2 定开合角度夹持力仿真分析 |
5.2.3 缝合针夹持力和拉拔力仿真分析 |
5.3 本章小结 |
第六章 结论与展望 |
6.1 全文工作总结 |
6.2 工作展望 |
参考文献 |
发表论文和参加科研情况 |
致谢 |
(2)面向手术安全性的腹腔镜微创手术机器人性能评价与实验研究(论文提纲范文)
摘要 |
ABSTRACT |
字母注释表 |
第一章 绪论 |
1.1 引言 |
1.2 课题研究背景与意义 |
1.3 微创外科手术机器人国内外研究状况 |
1.3.1 国外微创外科手术机器人研究现状 |
1.3.2 国内微创外科手术机器人研究现状 |
1.4 微创外科手术机器人系统性能评价研究状况 |
1.4.1 微创外科手术机器人的术前规划研究 |
1.4.2 微创外科手术机器人运动控制技能评价方法 |
1.4.3 微创外科手术机器人运动约束研究 |
1.5 本文主要研究内容 |
第二章 腹腔镜微创外科手术机器人系统设计 |
2.1 引言 |
2.2 微创外科手术机器人系统设计要求 |
2.3 手术机器人执行端机械结构分析 |
2.3.1 机器人术前被动调整机构 |
2.3.2 机器人主动机械臂RCM构型分析与设计 |
2.3.3 主动机械臂运动学及运动学性能分析 |
2.4 手术机器人主操作端结构分析 |
2.4.1 主操作手结构分析 |
2.4.2 主手操作台设计分析 |
2.5 机器人控制系统结构设计 |
2.6 安全性机制设计 |
2.7 本章小结 |
第三章 基于多目标优化的机器人术前规划研究 |
3.1 引言 |
3.2 机器人性能优化评价指标 |
3.2.1 机器人工作空间的布局 |
3.2.2 机器人执行机构碰撞干涉检测模型的构建 |
3.2.3 机器人灵巧性分析 |
3.2.4 关节运动优化 |
3.2.5 手眼协调评价 |
3.3 术前规划算法的提出 |
3.3.1 多目标优化及算法介绍 |
3.3.2 算法流程介绍 |
3.4 算法仿真验证 |
3.4.1 实验拟定 |
3.4.2 实验结果与分析 |
3.5 本章小结 |
第四章 机器人辅助手术人机交互与运动控制评价方法 |
4.1 引言 |
4.2 人机操作模式下的控制策略分析 |
4.2.1 人机交互信息处理 |
4.2.2 手术机器人系统控制策略分析 |
4.3 手术机器人运动控制技能评价研究 |
4.4 实验分析 |
4.4.1 实验设置与任务拟定 |
4.4.2 基于电磁追踪原理的运动数据采集方法 |
4.4.3 基于动作评价指标的信息提取 |
4.4.4 实验结果统计分析 |
4.5 本章小结 |
第五章 基于安全性的机器人空间运动约束研究 |
5.1 引言 |
5.2 手术器械末端姿态复位与更换运动约束 |
5.2.1 手术器械末端关节复位运动约束 |
5.2.2 手术器械直线运动约束 |
5.3 主从操作过程中的机器人空间运动约束 |
5.3.1 包围盒的构建 |
5.3.2 最短间距判定 |
5.3.3 点到曲面的距离判定 |
5.3.4 基于人工势场的辅助力生成 |
5.3.5 虚拟代理点应用 |
5.3.6 两种碰撞干涉同时发生的应对措施 |
5.3.7 实验分析 |
5.4 本章小结 |
第六章 腹腔镜手术机器人系统集成与性能实验 |
6.1 引言 |
6.2 “MicroHand S”微创手术机器人系统集成 |
6.3 机器人系统性能实验 |
6.3.1 RCM定位安全机制检测 |
6.3.2 手术器械末端牵引力测试 |
6.3.3 机器人系统主从控制实验验证 |
6.4 活体动物实验 |
6.5 本章小结 |
第七章 总结与展望 |
7.1 全文总结 |
7.2 本文创新点 |
7.3 工作展望 |
参考文献 |
发表论文和参加科研情况说明 |
致谢 |
(3)加速康复外科在腹腔镜结肠癌根治术中的应用(论文提纲范文)
摘要 |
Abstract |
引言 |
第1章 临床研究 |
1.1 资料与方法 |
1.1.1 病例资料 |
1.1.2 纳入及排除标准 |
1.1.3 各组围手术处理方案 |
1.1.4 手术方式 |
1.1.5 观察指标 |
1.1.6 统计学方法 |
1.2 结果 |
1.2.1 一般情况 |
1.2.2 两组患者康复情况和医疗费用 |
1.2.3 两组患者白蛋白及空腹血糖指标 |
1.2.4 两组患者的术后并发症情况 |
1.3 讨论 |
1.3.1 加速康复外科措施可加速患者术后肠道功能恢复 |
1.3.2 加速康复外科措施对患者术后白蛋白及血糖水平的影响 |
1.3.3 加速康复外科措施对患者术后并发症的影响 |
1.3.4 加速康复外科措施可缩短患者住院时间、降低医疗成本 |
1.4 小结 |
参考文献 |
结论 |
第2章 综述 加速康复外科的由来、步骤和意义 |
2.1 结肠癌的流行病学发展趋势 |
2.2 加速康复外科与腹腔镜下结肠癌手术 |
2.2.1 加速康复外科的定义与发展 |
2.2.2 腹腔镜下结肠癌手术的发展与肯定 |
2.2.3 加速康复外科在腹腔镜结肠癌手术中的应用 |
2.3 加速康复外科的主要内容 |
2.3.1 术前宣教 |
2.3.2 术前优化患者整体情况 |
2.3.3 术前应用抗菌药物预防感染 |
2.3.4 术前肠道准备 |
2.3.5 术前碳水化合物负荷 |
2.3.6 麻醉方式的选择 |
2.3.7 手术方式的选择 |
2.3.8 预防术中低体温 |
2.3.9 鼻胃管插管 |
2.3.10 术后多模式镇痛 |
2.3.11 围手术期液体容量的管理 |
2.3.12 术后早期经口喂养 |
2.3.13 预防术后恶心、呕吐 |
2.3.14 腹盆腔引流管和尿管的管理 |
2.3.15 预防术后肠梗阻 |
2.3.16 血栓的预防 |
2.3.17 术后早期动员 |
2.4 加速康复外科的现状和对未来的展望 |
参考文献 |
致谢 |
在学期间研究成果 |
(5)微创外科手术机器人力控制技术研究(论文提纲范文)
摘要 |
ABSTRACT |
1 绪论 |
1.1 研究背景 |
1.2 微创外科手术机器人研究现状 |
1.2.1 国内研究现状 |
1.2.2 国外研究现状 |
1.3 手术机器人力反馈装置研究现状 |
1.4 论文主要研究内容 |
2 手术机器人力控制系统设计 |
2.1 手术机器人力控制系统总体方案设计 |
2.2 手术机器人控制系统硬件设计 |
2.2.1 桌面实验台结构设计 |
2.2.2 微器械电机驱动装置结构设计 |
2.2.3 从手机械臂与手术微器械选型 |
2.2.4 控制系统电气设计 |
2.2.5 石墨烯柔性力觉传感器设计 |
2.3 力控制系统软件设计 |
2.3.1 传感器数据采集软件设计 |
2.3.2 微器械运动控制模块软件设计 |
2.4 本章小结 |
3 手术机器人运动学分析与动力学建模 |
3.1 机器人的数学模型 |
3.1.1 三维空间位姿描述 |
3.1.2 关节坐标变换描述 |
3.2 手术机器人从手机械臂正向运动学分析 |
3.3 粒子群优化算法求解机器人逆解分析 |
3.3.1 粒子群算法原理 |
3.3.2 手术机械臂逆运动学PSO求解方法 |
3.3.3 MATLAB仿真实验结果分析 |
3.4 工作空间分析 |
3.5 轨迹规划 |
3.6 手术机器人从手微器械动力学分析 |
3.6.1 拉格朗日方程概述 |
3.6.2 手术机器人末端微器械动力学建模 |
3.7 本章小结 |
4 手术微器械力反馈控制算法设计与仿真 |
4.1 手术机器人微器械阻抗控制器的设计与仿真 |
4.1.1 阻抗控制原理 |
4.1.2 阻抗控制方法 |
4.1.3 阻抗控制仿真分析 |
4.2 模糊PID控制的建模与仿真 |
4.2.1 传统PID控制 |
4.2.2 模糊控制 |
4.2.3 模糊PID控制 |
4.2.4 仿真实验 |
4.3 本章小结 |
5 实验与分析 |
5.1 实验平台搭建 |
5.2 传感器数据采集实验 |
5.3 石墨烯柔性力觉传感器压力标定实验 |
5.4 手术机器人微器夹钳力控制实验 |
6 总结与展望 |
6.1 总结 |
6.2 展望 |
致谢 |
参考文献 |
个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 |
(6)微创外科近20年进展及未来发展趋势(论文提纲范文)
1 腹腔镜技术在结直肠外科应用 |
2 腹腔镜技术在胃外科应用 |
3 腹腔镜手术在胰腺外科应用 |
3 腹腔镜手术在肝脏外科应用 |
4 腹腔镜减重代谢手术 |
5 腹腔镜手术在疝与腹壁外科应用 |
6 微创手术技术平台的现状与发展趋势 |
7 结语 |
(8)经输尿管肾内介入手术机器人研究(论文提纲范文)
摘要 |
ABSTRACT |
第一章 绪论 |
1.1 课题的研究背景和意义 |
1.1.1 课题的背景 |
1.1.2 课题的研究意义 |
1.2 微创外科手术机器人国内外研究现状 |
1.2.1 国外微创外科手术机器人系统研究现状 |
1.2.2 国内微创外科手术机器人系统研究现状 |
1.3 课题研究内容 |
1.4 本论文组织结构 |
第二章 经输尿管肾内介入手术机器人机械结构设计 |
2.1 经输尿管肾内介入手术机器人机械结构需求分析 |
2.2 经输尿管肾内介入手术机器人搭载平台和前端弯曲装置的设计 |
2.3 经输尿管肾内介入手术机器人镜体推进、旋转与升降装置的设计 |
2.4 经输尿管肾内介入手术机器人总体结构 |
2.5 本章小结 |
第三章 经输尿管肾内介入手术机器人运动学分析以及控制策略 |
3.1 经输尿管肾内介入手术机器人运动学模型的建立 |
3.2 经输尿管肾内介入手术机器人运动学分析 |
3.3 主从控制方法的分类 |
3.4 经输尿管肾内介入手术机器人主从控制方案 |
3.5 本章小结 |
第四章 手术机器人控制硬件结构设计 |
4.1 手术机器人硬件总体结构设计 |
4.2 Geomagic Touch设备 |
4.3 树莓派 |
4.4 步进电机 |
4.5 差分编码器转单端编码器模块 |
4.6 本章小结 |
第五章 机器人控制软件结构设计 |
5.1 控制软件系统总体结构设计 |
5.2 控制软件系统功能设计 |
5.3 控制软件系统软件界面设计 |
5.4 系统成果 |
5.5 本章小结 |
第六章 结论与展望 |
6.1 工作总结 |
6.2 研究展望 |
参考文献 |
致谢 |
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 |
申请的发明专利 |
(9)单孔手术机器人安全操作导引方法(论文提纲范文)
摘要 |
ABSTRACT |
字母注释表 |
第一章 绪论 |
1.1 研究背景 |
1.2 单孔手术机器人系统发展现状 |
1.3 微创外科手术训练发展历程 |
1.4 微创外科手术训练技巧评价方法发展历程 |
1.5 本文的主要研究内容 |
第二章 单孔手术机器人训练模拟器的搭建 |
2.1 单孔手术机器人训练模拟器组成结构 |
2.2 单孔手术机器人从手设计概述 |
2.3 已制作的模拟训练任务 |
2.4 本章小结 |
第三章 单孔手术机器人训练虚拟引导方法 |
3.1 虚拟引导概念 |
3.2 虚拟夹具主要类型 |
3.3 虚拟引导的组成结构 |
3.3.1 虚拟引导的几何结构 |
3.3.2 虚拟引导的物理结构 |
3.4 虚拟引导在模拟训练中的应用 |
3.4.1 虚拟引导在穿针任务中的应用 |
3.4.2 虚拟引导在预切割定位任务中的应用 |
3.5 本章小结 |
第四章 面向单孔机器人手术训练的自动评价方法 |
4.1 自动评价方法框架 |
4.2 模板轨迹提取方法 |
4.3 训练任务状态识别 |
4.4 基于相似性的技巧评价 |
4.5 关于自动评价方法的讨论 |
4.6 本章小结 |
第五章 自动评价方法实验研究 |
5.1 实验设计 |
5.1.1 实验任务 |
5.1.2 实验参与人员相关信息 |
5.2 套环任务模板轨迹提取 |
5.3 实验数据分析 |
5.3.1 CHMM识别准确度测试分析 |
5.3.2 自动评价结果分析 |
5.4 本章小结 |
第六章 全文总结及展望 |
参考文献 |
发表论文和参加科研情况说明 |
致谢 |
(10)微创外科技术在胰腺外科中的应用与发展(论文提纲范文)
1 腹腔镜在胰腺癌的探查、分期和不可切除胰腺癌的姑息性手术中的应用 |
2 腹腔镜和机器人手术系统在远端胰腺切除术中的应用 |
3 腹腔镜和机器人手术系统在胰十二指肠切除术中的应用 |
4腹腔镜在胰腺肿瘤摘除术和中段胰腺切除术中的应用 |
5 腹腔镜在胰腺炎及其并发症治疗中的应用 |
四、微创外科的概念、现状与未来(论文参考文献)
- [1]微创机器人手术器械设计与夹持力研究[D]. 杜南星. 天津工业大学, 2021(01)
- [2]面向手术安全性的腹腔镜微创手术机器人性能评价与实验研究[D]. 梁科. 天津大学, 2020(01)
- [3]加速康复外科在腹腔镜结肠癌根治术中的应用[D]. 谢栋. 华北理工大学, 2020(02)
- [4]理念革新:微创外科新视角[J]. 郑民华,马君俊. 中华消化外科杂志, 2020(05)
- [5]微创外科手术机器人力控制技术研究[D]. 汪凌峰. 重庆理工大学, 2020(08)
- [6]微创外科近20年进展及未来发展趋势[J]. 郑民华,马君俊,吴超. 中国实用外科杂志, 2020(01)
- [7]外科综合微创理论初探[J]. 徐剑,孙江波,李仲洋,潘胜辉,黎东明,陆路,徐骁,郑树森. 中华消化外科杂志, 2019(12)
- [8]经输尿管肾内介入手术机器人研究[D]. 李俊彬. 上海交通大学, 2019(06)
- [9]单孔手术机器人安全操作导引方法[D]. 彭文佳. 天津大学, 2018(06)
- [10]微创外科技术在胰腺外科中的应用与发展[J]. 马春阳,肖光勤,朱峰,彭丰,张航,郭兴军,高恒毅,王贺彬,任玉奇,王敏,秦仁义. 手术, 2016(03)
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