一、参数不确定Chen混沌系统鲁棒模糊控制器的设计（论文文献综述）
张新宇[1]（2021）在《非严格反馈非线性系统自适应约束控制研究》文中研究指明实际工业生产系统往往是非线性的,并且具有高度不确定性。为了实现工业生产自动化控制,非线性系统的控制研究一直受到专家学者们的广泛关注。将自适应控制与模糊控制方法将结合,利用模糊逻辑系统对系统中存在的未知非线性项进行近似估计,并通过自适应backstepping方法设计非线性系统的控制器可以有效对非线性系统进行控制。此外,目前还存在一些问题需要进一步深入研究。由于实际生产条件的限制以及对生产安全的考虑,实际生产过程中经常需要对系统状态进行限制。如何在控制器的设计阶段实现非线性系统的全状态约束,是一个值得深入研究的问题。另一方面,现有的非线性系统自适应模糊控制的研究大多是基于严格反馈或纯反馈系统进行的,然而许多复杂的实际系统并不能用严格反馈或纯反馈系统来表示。非严格反馈形式的非线性系统更具有普遍的适用性,但其控制器的设计也更加困难。为了解决上述问题,本文进行了如下工作:（1）针对一类非严格反馈非线性系统,考虑输入时滞和外部扰动的影响,设计了系统的自适应模糊控制器。通过Pade近似的方法解决了系统输入时滞问题,并利用模糊基函数的性质,将自适应backstepping设计方法应用于非严格反馈系统。在控制器设计过程中,利用模糊逻辑系统估计系统中的未知非线性函数,并在设计过程的每一步都引入障碍Lyapunov函数,对系统的所有状态都进行了约束。应用Lyapunov稳定性理论证明了系统全部变量的有界性,并且满足约束条件。最终通过数值仿真验证了所设计的控制器的有效性,和未带有约束控制的方法相比,本文所设计的控制器具有更好的控制效果。并将控制器应用于机电系统的仿真实验,对机电系统进行精确跟踪控制的同时对系统的全部状态进行了约束。（2）为了进一步实现系统的全状态时变非对称约束控制,在上述研究成果的基础上,本文基于动态面控制方法,设计了一类非严格反馈非线性系统的自适应模糊控制器,通过时变非对称障碍Lyapunov函数,对非线性系统的所有状态进行时变非对称约束。在自适应backstepping设计过程中,引入一阶滤波器对虚拟控制函数进行处理,解决了以往需要对虚拟控制函数进行连续微分计算的问题,并降低了时变非对称障碍Lyapunov函数的阶数要求,减轻了计算负担。通过Lyapunov稳定性理论证明了非线性系统的所有状态都保持在时变非对称约束区间内。最终利用数值仿真和单连杆机械臂系统仿真对控制器的有效性进行验证,仿真结果表明在所设计的自适应模糊控制器作用下,非线性系统得到了有效控制,所有状态在运行过程中都不违反时变非对称约束条件,并且系统拥有更快的跟踪速度。
陈澜征[2]（2021）在《互联电力系统动力学分析与控制研究》文中提出随着现代电力系统规模日益扩增,供电网络逐渐向具有大机组、长距离、大区域互联为特性的复杂系统发展。其中,区域互联电力系统作为一类典型的非线性系统,因其拥有难以建模的复杂结构、诸多的控制性能要求与丰富的动力学特性成为非线性领域的研究热点。本文针对一种互联电力系统,对其动力学特性进分析,并且利用模糊自适应理论研究系统在模型未知情况下对参考信号的跟踪和预定性能控制,为电力系统的运行状态分析与性能控制提供了理论参考。论文的主要研究内容如下:首先,根据一个实际的互联电力系统建立系统的数学模型,并参考各项实际性能指标得到一个具有周期性负荷的二阶互联电力系统方程,接下来利用数值积分算法对系统进行分步迭代求解,得到递推方程。利用李雅普诺夫指数判断系统存在混沌,并利用分岔图与相平面图结合实验数据对系统的运行状态进行分析。针对系统特点讨论了系统对初始相对角度与角速度的敏感性、负荷扰动频率与幅值的敏感性。其次,由于互联电力系统结构复杂且存在外部负荷扰动,使得建立精确系统模型和实现具有预设性能的稳定性控制变得十分困难。针对互联电力系统结构复杂难以建模的特性,提出一种基于输出调节理论的具有预设性能的模糊自适应控制器设计方法。首先利用模糊逼近原理得到系统近似模型,经过输出调节方程获得前馈控制器。然后引入预设性能控制策略,将系统稳态预设性能转化为误差性能函数,结合Backstepping方法实现具有预设性能的自适应控制器设计。最终,使得电力系统在模型不确定的情况下,达到预设的系统性能。最后,以上述研究为基础,本文通过C++和Matlab仿真研究验证了不同系统结构参数与周期负荷扰动下的系统动力学特性和系统未知情况下的电力系统跟踪控制的有效性。
段锐锐[3]（2020）在《T-S模糊系统的非PDC动态输出反馈控制和分布式H∞滤波研究》文中进行了进一步梳理T-S模糊模型作为一种万能逼近器,在一个紧集内,可以任意精度逼近非线性系统。根据它的模型特点:模糊规则后件部分为线性动态系统,则可以利用成熟的、系统化的线性系统理论来研究复杂的非线性系统。并行分布补偿（PDC）方法是根据被控系统的“如果-则”模糊规则来设计相应的控制器,使得控制前件部分与被控系统规则保持一致,对系统的控制综合问题得到一种系统化方法,取得了丰硕的成果。然而,PDC设计方法中有一个隐含假设,即模糊规则前件变量是可测量的,在已有成果中,前件变量往往选取为系统状态变量或者输出变量,并且前者应用到的非线性系统范围更广,这时,利用传统的PDC方法来研究状态不可测的非线性系统是不合理的,有一定的局限性。因此,在系统状态不可测量情况下,本文利用非PDC方法分别得到了单传感器下分数阶T-S模糊系统的动态输出反馈控制和无线传感器网络（WSNs）环境下的分布式H∞滤波算法,这些算法设计更加合理,应用范围更加广泛,灵活度更高。并且在本文中,考虑了分数阶系统在随机跳变因素下的随机稳定性问题。以及考虑了网络化系统中经常出现的数据丢包、饱和、噪声、拓扑切换、Sigma-Delta量化器等一些因素下的分布式滤波问题。综合上述问题,本文取得的研究成果具体内容如下:1.针对阶次为0<α<1的分数阶T-S模糊系统,在“如果-则”模糊规则的前件变量不可测量的情况下,设计了一种基于观测器的非PDC动态输出反馈控制器,并且构造一个模糊规则相关的非二次型Lyapunov函数对设计的非PDC动态输出反馈控制器进行分析,其中,观测器、控制器及模糊Lyapunov函数的设计都依赖于估计的前件变量信息。假设在一个给定的紧集中,隶属函数的导数可以表示为一类加权和的形式,消除了事先已知满足一簇线性矩阵不等式约束条件的隶属函数导数界限的困难。利用矩阵的奇异值分解方法,对这类前件变量不可测的分数阶T-S模糊系统,以严格线性矩阵不等式（LMIs）的形式,得到了新的保守性较小的局部渐近稳定的充分条件。2.针对一类带有随机跳变因素的分数阶非线性混沌系统,建立含有马尔可夫跳变的分数阶T-S模糊模型,通过非PDC方法,在部分匹配前件策略下,设计与模态相关的非脆弱动态输出反馈模糊控制器。在测量信息传输过程中出现乘性的随机噪声情况下,基于矩阵奇异值分解方法和隶属函数形态相关的分析方法,得到了保守性较小的分数阶闭环系统鲁棒随机渐近稳定的充分条件。3.针对一类服从任意分布的随机跳变分数阶非线性系统,建立了含有半马尔可夫跳变的T-S模糊模型,在不完全匹配前件策略下,设计了基于估计前件变量的非PDC动态输出反馈控制器,增加设计的合理性和灵活度。同时,考虑了系统运行中发生的执行器饱和现象。首次构造了线积分模糊Lyapunov函数来分析分数阶系统的随机渐近稳定性,避免了一般模糊Lyapunov函数对隶属函数导数上界的需求。为了降低不完全匹配前件策略的保守性,引入松弛矩阵,得到了LMIs形式下依赖于隶属函数局部信息的系统随机渐近稳定充分条件。4.在WSNs存在随机数据丢包和乘性噪声情况下,研究了一类前件变量不可测的离散时间T-S模糊系统的基于Sigma-Delta量化器的分布式H∞滤波问题。利用非PDC方法,设计了一种新型的依赖于估计前件变量的分布式滤波器,得到一簇与模糊规则相关的双下标滤波增益。同时,不可测前件变量作为不确定项,构造一个不确定分布式滤波误差系统,提出分布式鲁棒滤波方法进行处理。与传统的对数量化器相比,在WSNs,利用Sigma-Delta动态量化器对测量输出信息进行量化,仅需有限的量化比特数,并且消除了静态误差。通过构造模糊Lyapunov函数,得到了保守性较小的系统均方稳定条件,并且满足预先给定的H∞性能指标。最后,求解满足一族线性矩阵不等式约束条件的凸优化问题,得到滤波增益参数。5.在WSNs拓扑结构切换的环境下,研究了一类具有不可测前件变量的T-S模糊系统的随机有限时间分布式H∞滤波问题。考虑了网络中不可避免的传感器饱和和测量信息丢失两种因素,分别用相互独立的伯努利过程对其进行描述,并且假定两者的发生概率不确定,但范数有界。通过应用非PDC方法,构造了一个新的基于估计前件变量的切换型分布式滤波器来实现节点之间滤波信息共享和测量信息共享。进而,提出了一个分布式的鲁棒滤波方法,处理含有未知前件变量的不确定性。构建一个模态依赖的模糊Lyapunov函数,得到了LMIs形式的保守性小的充分条件,使得分布式滤波误差系统是随机有限时间有界的,并且在有界干扰情况下实现修正的H∞性能指标。通过求解满足一族线性矩阵不等式约束条件的凸优化问题,得到了滤波器增益参数和拓扑切换信号的平均滞留时间。
张金森[4]（2020）在《基于T-S模糊模型的非线性时滞脉冲系统的稳定与镇定研究》文中进行了进一步梳理由于非线性系统复杂的动力学特性以及应用广泛的科研前景,基于Takagi-Sugeno（T-S）模糊框架下的非线性系统的模糊逻辑控制研究引起了学者们的广泛重视.基于一类非线性系统的模糊逻辑控制作为非线性控制研究的重要分支,被广泛应用于保密通讯、信号加密、生物学和信息工程等不同领域.随着科学技术的快速发展,人们发现许多自然界的现象可以由T-S模糊框架下的非线性时滞系统来建模.因此,研究T-S模糊时滞系统的模糊逻辑控制具有较大的理论意义和应用价值.本文针对具有脉冲效应的非线性时滞系统,旨在改进和发展新的稳定性判据.从系统动力学行为分析入手,构造更能刻画模型特性的依赖脉冲时间序列的Lyapunov函数/泛函,解决模糊逻辑控制器的综合问题.主要工作如下:（1）研究了受脉冲扰动的T-S模糊时滞系统的鲁棒镇定问题,给出了并联补偿控制鲁棒镇定的新结果.首先,基于脉冲类型Razumikhin的Lyapunov方法和脉冲时间序列相关的Lyapunov函数,获得脉冲效应下的T-S模糊时滞系统新的指数稳定性判据.新的稳定性判据消除了以往结果对时滞大小与脉冲区间下界关系的限制.然后,利用凸组合松弛技术,给出了基于线性矩阵不等式（LMIs）的PDC控制器构造的充分条件.紧接着,研究了慢时变时滞情形下T-S系统的鲁棒镇定问题.通过采用脉冲时间序列相关的Lyapunov函数导出了一个不同的稳定性判据,当状态延迟为常数时,所推得的稳定性条件的保守性较采用Razumikhin方法所得判据更小.最后,给出了一个算例,验证了所提的稳定性分析和控制器设计方法的有效性.（2）研究了脉冲效应下非线性中立型时滞系统的状态反馈模糊控制器综合问题.提出了增维系统框架下所研究系统的稳定性分析的方法.基于脉冲时间序列相关的Lyapunov函数分析技术,包括Razumikhin技术和Lyapunov泛函方法,推得更弱保守性的稳定性判据.通过采用矩阵不等式增维技术分离包含控制增益矩阵的乘积项,在凸优化框架下解决了模糊控制器综合问题.最后通过三个仿真算例验证了新的稳定性判据的新颖性以及控制器设计方法的有效性.（3）研究了非线性时变时滞系统的模糊保成本脉冲镇定问题.首先,通过构造脉冲时间序列相关的Lyapunov函数,得到了带参数不确定性的T-S模糊时滞系统的新的模糊脉冲保成本控制器作用下的稳定性判据,再基于凸松弛技术,导出了稳定性判据的充分条件.然后,讨论慢时变时滞情形下T-S系统的保成本脉冲镇定问题,当状态延迟为常数时,采用脉冲时间序列相关的Lyapunov函数较采用Razumikhin方法得到的稳定性条件具有更弱的保守性.最后,通过一个仿真算例验证了理论结果的有效性.
卢宁[5]（2020）在《分数阶混沌系统同步控制》文中进行了进一步梳理混沌是对一类复杂、无序运动的概括,表现出对于微小变化的极端敏感。将混沌的阶延伸到分数的范围,得到分数阶混沌模型。阶次的变化使得分数阶模型表现出更为复杂的演化轨迹,演变出许多分数阶混沌特有的性质。这在一定程度上推动了分数阶混沌的发展。同步在混沌实际应用过程中扮演着重要角色,指控制两个或多个混沌系统状态轨迹趋向一致。鉴于分数阶混沌模型的潜在优势,研究与实现具有分数阶模型的混沌同步具有更重要的理论与实践价值。本文提出了设计分数阶混沌同步控制器的新方法,考虑误差系统的渐近稳定与有限时间稳定两种情况,结合脉冲与滑模控制,设计了具有不同结构的控制器。给出了科学严谨的数学推导过程与实例仿真结果,为控制器的有效性提供了理论支撑与实践验证。本文主要内容及研究成果如下:1.考虑了混沌同步中驱动系统结构与响应系统结构不一致的情况。通过模糊模型将驱动系统和响应系统线性化。基于分数阶脉冲微分方程稳定性定理,设计了模糊脉冲控制器,迫使响应系统状态轨迹可以有效地跟踪驱动系统状态轨迹。2.以受扰动分数阶系统为研究对象进行同步控制器的设计。考虑到系统所受扰动是未知的,为获得响应系统的状态轨迹,基于高阶滑模的思想设计了新的状态观测器。该观测器可以有效地估计响应系统,从而替代状态未知的系统进行控制器的设计。最后,根据分数阶稳定性理论,获得了控制器的数学表达式。3.针对分数阶混沌系统在不确定性和外界干扰下的有限时间同步问题,设计了一个新的分数阶滑模面和它有限时间收敛到零被解析地证明。采用自适应率,实现了外部扰动的边界值和系统非线性项Lipschitz常数的估计。为了确保在有限时间内滑模运动的发生,设计了自适应分数阶滑模控制器。结合Lyapunov稳定性理论,解析地证明了有限时间滑模运动的存在性。最后通过分数阶混沌系统同步实验,验证了该方法的有效性。
张圣崎[6]（2020）在《异结构分数阶非线性系统的有限时间混沌同步研究及应用》文中研究说明分数阶微积分作为整数阶微积分在阶次上的任意推广,近年来理论日趋完善,应用不断发展起来,大量出现在物理、化学、生物、工程等诸多实际的系统模型中。与此同时混沌控制和同步是混沌在实际应用中的两种重要方法。其中由于分数阶混沌系统的同步在安全通信和控制处理中的潜在应用使得它受到学者的广泛关注。但大多数关于分数阶混沌系统同步的研究均在无限时间域上的研究,而随着研究的深入对混沌同步的速率有了更高的要求,那么使得系统能够在有限时间收敛即研究分数阶有限时间同步的问题也就变的越来越有意义了,而混沌同步在实际当中的应用已从单一系统的同步逐渐演变到异结构系统的同步当中,那么对于分数阶异结构有限时间同步的研究就显得更有意义。本文结合分数阶微积分理论,利用分数阶有限时间稳定性理论、滑模控制理论及Lyapunov稳定性理论对异结构分数阶混沌系统的有限时间同步进行研究,主要研究内容如下:1.对分数阶有限时间稳定性定理进行分析,对其证明过程进行合理简化,通过简化后理论利用非线性控制思想设计针对同维异结构及不同维异结构两种情况的有限时间投影同步控制器。并通过算例仿真验证简化的合理性及控制器的有效性,并与投影同步控制器相比较反应有限时间投影同步控制器可有效提高同步速率。2.考虑到实际情况下不确定项及外部干扰会影响系统的稳定性能,利用滑模控制的鲁棒性结合分数阶微积分及分数阶有限时间稳定性理论设计了新的滑模面,改进传统的终端滑模控制器。实现了含有不确定项及外部干扰的同维异结构分数阶混沌系统的有限时间混沌投影同步及不同维异结构混沌系统的有限时间混沌投影同步,用仿真算例验证了控制器的有效性。3.将分数阶有限时间稳定性理论引入到不同拓扑结构和不同节点动态的两个分数阶复杂网络系统之间的外同步问题当中实现了分数阶复杂网络的有限时间外同步。基于分数阶有限时间稳定性理论,结合非线性控制以及双向耦合的方法分别设计了针对具有相同拓扑结构的异结构网络间的有限时间外同步和具有不同拓扑结构的异结构网络间的有限时间外同步两种情况下的具有普适性的控制器,最后基于追踪控制的思想实现分数阶无刷直流电动机的混沌抑制问题。
季慧慧[7]（2020）在《基于采样数据的分布参数系统控制研究》文中指出工程实践中,许多动态过程都可建模为分布参数系统,例如:化学反应器中的物质分布状态、大型加热炉中温度的传导、生态系统中的物种的空间分布、社会系统中的金融经济系统、环境系统中的污染物在区域内的分布等。分布参数系统广泛应用于流体力学、热力学、电磁学、管流控制、化工反应扩散控制问题等,由于具有时空颗合特性,对它的控制比集中参数系统更加困难和复杂。解决分布参数系统控制问题的一个重要环节是控制器的设计。目前,实际应用中的大部分控制器以数字方式实现,通过基于采样数据的控制器对系统实施控制。传统的纯连续或纯离散的控制方法很难应用于基于采样数据的控制系统,随着应用背景的进一步扩大和控制精度的进一步提高,迫切需要发展分布参数系统的控制理论以满足实际社会及工业生产的需求。因此,对基于采样数据的分布参数系统控制问题的研究具有理论意义和实际应用价值。本文针对分布参数系统的基于采样数据的镇定、H∞控制和预估控制问题,利用非周期控制技术、T-S模糊方法、不等式技术结合Lyapunov稳定性理论和随机控制理论,提出了多种控制策略及稳定性分析方法。与已有结果相比,本文所用的方法和技术使得系统控制效果更好,并且放宽了对系统的限制条件,拓展了已有方法的使用范围,完善了分布参数系统的相关控制理论。本文的主要创新工作如下:1.针对一类反应扩散系统的控制中传感器存在采样盲区或采样失误等问题,设计了一种基于传感器网络采样数据的输出反馈分布式控制器,该控制器能更精准且更高效地使得系统达到稳定。利用Lyapunov方法和线性矩阵不等式技术得到了闭环系统的全局指数稳定性判据。最后的数值仿真说明了控制器的有效性,并且数值比较说明了本文控制方法的保守性较小。2.针对一类具有执行故障的分布参数系统的H∞控制中高频通信和控制器更新问题,设计了一种基于事件触发采样数据的模糊控制器,该控制器能显着减少不必要的采样数据传输量和控制器更新频率。利用Lyapunov方法、弱极小生成元和线性矩阵不等式技术得到了闭环系统的随机指数稳定性判据并具有H∞性能指标,此外,还设计出了控制器参数。最后,化工催化棒温度控制的仿真分析验证了控制器的有效性,并且数值比较说明了所用控制方法的适用范围广且保守性较小。3.针对一类T-S模糊分布参数系统的H∞控制中高频率的通信和控制器更新问题,设计了一种基于自适应事件触发采样数据的反馈模糊控制器,该控制器能够根据系统自身变化做出适应性调整,能最大限度地降低采样数据的传输数量和控制器更新频率。利用Lyapunov方法、随机控制方法结合线性矩阵不等式技术得到了闭环系统的随机指数稳定性判据并具有H∞性能指标,此外,还设计出了控制器参数。最后的仿真分析说明了控制方法的有效性,并且数值比较说明了所用控制方法的适用范围广且保守性较小。4.针对一类分布参数系统的采样信号在传输中由通信网络引起的时变延迟问题,设计了一个基于事件触发采样数据的预估器,该预估器能有效预估具有网络时变延迟的分布参数系统并减少不必要的采样数据传输数量,此外,基于预估系统设计了反馈控制器。利用Lyapunov方法和线性矩阵不等式得出了基于采样数据的预估控制闭环系统的指数稳定性判据。此外,还得到了反馈增益和最大允许的丢包数目。最后,以一个食物网模型为例说明了控制方法的有效性。
张小青[8]（2020）在《计算智能GWO算法优化及其在运动控制中的应用》文中提出工业生产和科学技术的发展与运动控制技术日益密不可分。永磁同步电动机性能优越,以其为被控对象的运动系统在各行各业中已占有举足轻重的地位。机器人功能强大,是人工劳动的优秀替代,已服务于众多行业中。无论是以单一的永磁同步电动机还是以复杂的机器人为被控对象的运动控制系统,都是一类非线性、强耦合多变量控制系统,传统优化方法已很难满足现代运动控制的高要求,而计算智能技术具备自适应能力及鲁棒性强的特点,为求解复杂的非线性运动控制系统的优化问题提供了新的途径。本文主要研究计算智能算法优化及其在运动控制系统中的应用,从算法改进与算法应用两方面展开研究。对苍狼优化算法及其改进进行研究。介绍与分析苍狼优化算法,证明算法具备全局收敛性。为增加搜索样本多样性及减小算法陷入局部最优的概率,提出了基于淘汰重组机制与变异算子的改进苍狼优化算法。引入衍生算法,得出淘汰重组机制与优秀搜索狼变异算子在功能上互相补充的结论。标准苍狼优化算法被称为静态苍狼优化算法,以减少搜索狼更新等待为目的,提出了两种动态苍狼优化算法。在动态苍狼优化算法中搜索狼的位置更新不需等待,及时更新,加快了算法的迭代收敛速度,使得算法具备了更强的竞争力。以动态苍狼优化算法的结构为基础,探讨其它改进苍狼优化算法的性能,通过实验进一步验证了动态苍狼优化算法改进的有效性。将苍狼优化算法等应用于永磁同步电动机的混沌控制与混沌同步控制中。针对不利的永磁同步电动机混沌,提出了一种以哈密顿理论与苍狼优化算法为基础的非线性扰动补偿与跟踪控制相结合的混沌控制器。通过分析永磁同步电动机严格耗散的广义约化模型中的扰动非线性项,提出了一种带可调增益的非线性扰动补偿器,证明了此补偿器能使系统在平衡点附近渐近稳定。以修正互联与阻尼控制为参考,依期望平衡点的不同而改变相应的哈密顿能量函数,提出了一种参数待定的跟踪控制器。然后以苍狼优化算法为手段对所设计的控制器中可调增益及待定参数进行有目的的优化,最后通过实验测试,系统的混沌得到了较好的抑制,系统具备了良好的跟随性能及抗负载扰动的能力。针对永磁同步电动机混沌的存在对系统有利的场合,鉴于混沌同步控制具有普遍意义,以径向基神经网络为基础,结合苍狼优化算法及其多种变体算法,提出了RBF-GWO混沌同步控制器。用苍狼优化算法以同步误差平方平均值最小为优化目标来优化径向基神经网络的中心矩阵、输出权重及宽度矢量,使得所设计的RBF-GWO网络在应用时性能最佳。从永磁同步电动机混沌同构同步与混沌异构同步两方面验证了所提出的混沌同步控制器的有效性,使系统能更合理的利用永磁同步电动机的混沌现象。对Par4并联机器人高速拾取路径进行了轨迹规划与跟踪控制。针对Par4并联机器人的高速拾取路径,提出了一种基于苍狼优化算法以Lamé曲线为圆滑过渡曲线、以五次及六次不对称多项式为运动规律的机械能耗最小的轨迹规划方法。在该方法中,采取苍狼优化算法,以机器人机械能耗最小为目的,对轨迹进行了优化研究,最终找出了基于Lamé曲线机械能耗最低的轨迹,验证了方法的有效性。通过实验还得知最优轨迹中的Lamé曲线的参数e最佳值可选为拾取跨度一半,而参数f的最佳值需依拾取坐标及拾取高度等具体情况进行寻优选择。以Par4并联机器人优化规划的电机角度为期望控制输入,设计了基于Type-2模糊预估补偿的PID控制器,把系统输入变量的变化率与跟踪误差的变化率之和作为Type-2模糊预估补偿的一个输入,提高了系统对输入的动态跟随性能,减少了驱动电机的角度跟踪误差。利用动态苍狼优化算法对Type-2模糊控制器进行了离线优化,使得系统性能更佳。最后通过实验验证了所提出的控制器的有效性,Par4并联机器人的四个驱动电机都能较好地跟踪期望的输入角度。
朱振宇[9]（2019）在《基于T-S模糊模型混沌系统控制算法研究》文中提出混沌现象是一种自然的非线性现象,在工程、生物学、物理学等领域有着广泛的应用。由于其具有无周期性、不规则性的规律性和灵敏度受初始值的影响等特点,故混沌控制成为近三十年来非线性系统研究的热点之一。本文主要研究基于T-S模糊模型下混沌系统控制问题。在前人研究的基础上,本文针对当系统存在不确定性时如何使驱动响应系统同步、当响应系统参数未知情况下如何使驱动响应系统同步并且能估计出响应系统参数,以及在输入饱和约束下考虑模糊隶属度函数对混沌系统的采样数据模糊控制的影响通过以下两个方面的做出研究:一方面,由于混沌系统本身易受到自身信号传输过程中传输误差等因素,故混沌系统中普遍都存在时滞现象,这会使得混沌系统性能的不稳定。另外现在很多理论的研究仍存在保守性。因此为降低系统保守性,采用Wirtinger双重积分不等式、Moon不等式通过放缩进一步降低系统保守性。另一方面,由于混沌系统对系统状态参量极为敏感,微小的参量变化都将影响到混沌系统动态行为。因此,为了解决参数摄动的混沌系统同步问题,采用自适应同步控制方法。对于响应系统参数未知的情况,通过构造合适的LyapunovKrasovskii函数,进一步推导出来合适的参数自适应律来估计响应系统未知参数。另外由于系统在大的采样间隔可以放宽诸如有限的通信容量和带宽等操作条件。因此,在研究混沌系统采样控制时,考虑模糊隶属度函数对系统性能影响,从而得到较大的采样间隔。以上研究混沌系统通过T-S模糊模型来表示通过设计合适的模糊控制器,通过洛伦兹（Lorenz）系统来验证所提方案的有效性。
何苗[10]（2019）在《随机非线性不确定系统的T-S模糊控制和事件驱动控制》文中进行了进一步梳理在实际应用中,系统可能会经历参数和结构的突然变化,并可能经历随机干扰,对控制系统性能产生不利影响,甚至导致系统不稳定,因此,对具有马尔科夫跳变参数的随机非线性系统的稳定性分析和各种控制方法的研究越来越受到重视。本文主要借助于Takagi-Sugeno模糊控制策略和事件驱动策略,研究了几类具有马尔科夫跳变参数的随机非线性不确定系统的分析与综合问题。本文主要工作如下。1.对于一类具有马尔科夫跳变参数和时变时滞的不确定离散T–S模糊系统,研究了系统的鲁棒非脆弱最优保性能控制问题。设计了一个依赖于模糊和依赖于模态的非脆弱控制器,得到了一个充分条件保证闭环系统在均方意义下鲁棒渐近稳定并且性能指标不超过规定的上界。通过求解优化问题得到性能指标的最优上界。与现有的文献相比,提出的方法极大地降低了所得结果的保守性和性能指标的上界。数值例子和实际例子验证该方法的有效性。2.对于一类具有马尔科夫跳变参数和时变时滞的不确定连续T–S模糊系统,研究了系统的非脆弱保性能控制问题。设计了一个依赖于模态的非脆弱模糊控制器,给出了一个弱的充分条件保证了闭环系统是鲁棒几乎处处渐近稳定并且性能指标不超过规定的上界。通过求解一组线性矩阵不等式得到控制器的增益矩阵和性能指标的上界。与文献[91]相比,提出的方法有效降低了获得结果的保守性和性能指标的上界,与此同时也降低了控制器的振幅。数值例子和单连杆机械臂实例验证该方法的性能。3.对一类具有输入约束和Markov跳的不确定T-S模糊时变时滞系统,设计了一种鲁棒非脆弱保性能控制策略,得到了一个充分条件保证闭环系统是鲁棒几乎处处渐近稳定并且性能指标不超过规定的上界。性能指标的上界和获得结果的保守性可以同时降低,与此同时控制振幅可以保持在一个合适的界内。通过求解线性矩阵不等式组得到控制器的增益矩阵和性能指标的上界。数值例子和实际例子验证提出方法的有效性。4.对于一类具有马尔科夫跳变参数的随机非线性系统,研究了系统的事件驱动自适应跟踪控制问题。因为该随机系统包含未知参数,随机输入到状态稳定的条件难于满足。因此,本文设计一种依赖于模态的自适应控制器和事件驱动策略。在控制器中增加修正项用来补偿策略误差,避免了随机输入到状态稳定的假设。提出的方法保证了闭环系统的所有信号在概率意义下是有界的,跟踪误差信号在四阶矩的意义下最终收敛到一个包含零的小邻域内并且成功地避免了Zeno现象。仿真实验验证该方法的有效性。5.利用事件驱动的方法研究了随机马尔科夫跳变系统的自适应动态面预设性能控制问题。利用Backstepping技术的方法,同时提出了两种具有平均驻留时间的自适应动态面控制器和事件驱动策略。在控制器中增加修正项用来补偿策略误差,避免随机系统中随机输入到状态稳定的假设。提出的方法保证闭环随机马尔科夫跳变不确定非线性系统的所有信号在概率意义下是有界的,跟踪误差信号在四阶矩的意义下收敛到预先设定的界内并且成功地避免了Zeno现象。此外,依赖于控制信号设计的相对阈值策略可以降低事件发生的频率。仿真结果验证该方法的有效性。
二、参数不确定Chen混沌系统鲁棒模糊控制器的设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、参数不确定Chen混沌系统鲁棒模糊控制器的设计（论文提纲范文）
（1）非严格反馈非线性系统自适应约束控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 自适应控制研究现状及应用 |
| 1.2.1 自适应backstepping研究现状及应用 |
| 1.2.2 自适应模糊控制研究现状及应用 |
| 1.3 非线性系统约束控制研究现状及应用 |
| 1.3.1 基于模型预测控制的约束控制研究现状及应用 |
| 1.3.2 基于障碍Lyapunov函数的约束控制研究现状及应用 |
| 1.3.3 基于时变非对称障碍Lyapunov函数的约束控制研究现状及应用 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 预备知识 |
| 2.1 障碍Lyapunov函数 |
| 2.2 非线性系统稳定性 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性理论 |
| 2.2.2 非线性函数有界性 |
| 2.3 模糊逻辑系统 |
| 2.4 Pade近似方法 |
| 2.5 常用公式 |
| 第三章 带有全状态约束和输入时滞的非严格反馈非线性系统自适应模糊控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 控制器设计 |
| 3.4 稳定性分析 |
| 3.5 仿真分析 |
| 3.5.1 数值仿真 |
| 3.5.2 机电系统仿真 |
| 3.6 本章总结 |
| 第四章 基于动态面方法的非严格反馈非线性系统全状态时变非对称约束控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 控制器设计 |
| 4.4 稳定性分析 |
| 4.5 仿真分析 |
| 4.5.1 数值仿真 |
| 4.5.2 单连杆机械臂系统仿真 |
| 4.6 本章总结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 本文总结 |
| 5.2 未来展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间获得的主要学术成果 |
（2）互联电力系统动力学分析与控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究意义及背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 电力系统动力学分析研究现状 |
| 1.2.2 电力系统控制类问题研究现状 |
| 1.3 论文结构安排 |
| 2 系统动力学与非线性控制理论仿真分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 动力学分析基础理论 |
| 2.2.1 稳定性与分岔 |
| 2.2.2 混沌的定义与判断方法 |
| 2.3 稳定性与混沌仿真分析 |
| 2.3.1 混沌系统仿真 |
| 2.3.2 系统动力学分析 |
| 2.4 非线性控制理论基础 |
| 2.4.1 模糊控制理论 |
| 2.4.2 基于beckstepping方法的自适应控制理论 |
| 2.5 非线性自适应模糊控制仿真分析 |
| 2.5.1 模糊系统状态描述 |
| 2.5.2 控制算法设计与分析 |
| 2.5.3 仿真实例 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 基于二阶互联电力系统的动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 互联电力系统模型 |
| 3.3 具有周期负载的双机互联电力系统的动力学分析 |
| 3.3.1 数值计算 |
| 3.3.2 李雅普诺夫指数分析 |
| 3.3.3 分岔与相空间仿真分析 |
| 3.4 系统参数敏感性研究 |
| 3.4.1 系统对初值敏感性的研究 |
| 3.4.2 系统对负载扰动频率的敏感性 |
| 3.5 本章小节 |
| 4 负荷扰动互联电力系统预设性能控制器设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统模型 |
| 4.3 模糊推理法与预设性能控制 |
| 4.3.1 模糊推理法 |
| 4.3.2 预设性能控制 |
| 4.4 具有预设性能的模糊自适应控制器设计 |
| 4.4.1 前馈控制器设计 |
| 4.4.2 反馈控制器设计 |
| 4.4.3 最终一直有界性证明 |
| 4.5 仿真结果与分析 |
| 4.6 本章小节 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
（3）T-S模糊系统的非PDC动态输出反馈控制和分布式H∞滤波研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 T-S模糊系统及非PDC设计方法 |
| 1.2 分数阶T-S模糊系统的动态输出反馈控制问题 |
| 1.3 无线传感器网络的T-S模糊系统分布式滤波问题 |
| 1.4 本文的研究目标和意义 |
| 1.5 本文的主要工作及内容安排 |
| 1.6 预备知识 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 问题描述 |
| 2.3 非PDC的动态输出反馈控制器设计和稳定性分析 |
| 2.4 仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 含有马尔可夫跳变的分数阶T-S模糊系统的非PDC非脆弱动态输出反馈控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 非PDC的非脆弱动态输出反馈控制器设计与稳定性分析 |
| 3.4 仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 含有执行器饱和的半马尔可夫跳变分数阶T-S模糊系统的非PDC动态输出反馈控制................ |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 非PDC动态输出反馈控制器设计与稳定性分析 |
| 4.4 仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 T-S模糊系统的Sigma-Delta量化非PDC分布式H_∞滤波器设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.2.1 WSNs和系统模型建模 |
| 5.2.2 Sigma-Delta量化器描述 |
| 5.3 依赖于估计前件变量的分布式量化滤波器设计和稳定性分析 |
| 5.4 仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 切换拓扑不确定概率饱和传感的T-S模糊系统有限时间非PDC分布式H_∞滤波 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 问题描述 |
| 6.2.1 切换拓扑的WSNs描述和系统模型建模 |
| 6.3 基于切换拓扑的非PDC分布式模糊滤波器设计和系统性能分析 |
| 6.4 仿真 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（4）基于T-S模糊模型的非线性时滞脉冲系统的稳定与镇定研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外相关研究现状 |
| 1.2.1 基于脉冲效应的T-S模糊时滞系统的稳定与镇定研究概述 |
| 1.2.2 基于增广技术的中立型时滞系统稳定与镇定研究概述 |
| 1.2.3 非线性时滞系统的保成本脉冲控制研究概述 |
| 1.3 符号说明、相关引理 |
| 1.3.1 符号说明 |
| 1.3.2 相关引理 |
| 1.4 本文研究内容与结构 |
| 第2章 基于脉冲扰动的非线性时滞系统的鲁棒模糊镇定 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 问题描述 |
| 2.3 稳定性分析 |
| 2.4 模糊逻辑控制器设计 |
| 2.5 数值例子 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于脉冲效应的非线性中立型时滞系统的模糊控制器综合 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 稳定性分析 |
| 3.4 模糊逻辑控制器设计 |
| 3.5 数值例子 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 非线性时变时滞系统的模糊脉冲保成本控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 稳定性分析 |
| 4.4 模糊逻辑控制器设计 |
| 4.5 数值例子 |
| 4.6 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间发表与完成学术论文 |
| 攻读硕士学位期间参与基金项目 |
（5）分数阶混沌系统同步控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 |
| 1.2 混沌理论的发展历程及研究现状 |
| 1.3 混沌的定义及特征 |
| 1.4 分数阶混沌同步 |
| 1.5 本文研究内容及结构安排 |
| 第二章 分数阶微积分理论 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 分数阶微积分常用函数 |
| 2.3 分数阶微积定义及其性质 |
| 2.4 分数阶微分方程求解 |
| 2.5 分数阶系统稳定性理论 |
| 第三章 异结构分数阶混沌系统模糊脉冲同步 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 分数阶脉冲稳定性理论 |
| 3.3 T-S模糊模型 |
| 3.4 模糊脉冲控制器设计及稳定性分析 |
| 3.5 数值仿真 |
| 3.6 结论 |
| 第四章 基于状态观测器的分数阶混沌系统的同步 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基础知识 |
| 4.3 分数阶超螺旋算法 |
| 4.4 状态观测器设计 |
| 4.5 控制器设计 |
| 4.6 数值仿真 |
| 4.7 结论 |
| 第五章 不确定分数阶混沌系统有限时间同步 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 预备知识 |
| 5.3 问题描述 |
| 5.4 主要结果 |
| 5.5 数值仿真 |
| 5.6 结论 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 论文展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及科研成果 |
| 致谢 |
（6）异结构分数阶非线性系统的有限时间混沌同步研究及应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 分数阶微积分理论的研究现状 |
| 1.2.2 分数阶混沌同步的研究现状 |
| 1.2.3 分数阶有限时间理论的研究现状 |
| 1.2.4 滑模变结构控制的研究现状 |
| 1.2.5 复杂网络同步的研究现状 |
| 1.3 本文的主要内容及安排 |
| 第二章 分数阶微积分与滑模变结构控制的基本理论 |
| 2.1 分数阶微积分理论介绍 |
| 2.1.1 Gamma函数 |
| 2.1.2 Beta函数 |
| 2.1.3 Mittag-Leffler函数 |
| 2.1.4 Caputo导数定义及性质 |
| 2.2 分数阶系统的稳定性分析 |
| 2.2.1 分数阶线性系统的渐近稳定定性 |
| 2.2.2 分数阶非线性系统的渐近稳定定性 |
| 2.2.3 分数阶非线性系统的有限时间稳定性 |
| 2.3 滑模变结构控制基本理论 |
| 2.3.1 滑动模态定义及数学表达式 |
| 2.3.2 滑模变结构控制的定义 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 异结构分数阶混沌系统的有限时间同步 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 分数阶有限时间稳定性分析 |
| 3.3 同维异结构有限时间投影同步控制器设计 |
| 3.3.1 问题描述 |
| 3.3.2 控制器设计 |
| 3.3.3 仿真算例 |
| 3.4 不同维异结构有限时间投影同步控制器设计 |
| 3.4.1 问题描述 |
| 3.4.2 控制器设计 |
| 3.4.3 仿真算例 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 异结构分数阶混沌系统有限时间滑模同步 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 同维异结构有限时间滑模投影同步控制器设计 |
| 4.2.1 问题描述 |
| 4.2.2 控制器设计 |
| 4.2.3 仿真算例 |
| 4.3 不同维异结构有限时间滑模投影同步控制器设计 |
| 4.3.1 问题描述 |
| 4.3.2 控制器设计 |
| 4.3.3 仿真算例 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 异结构分数阶复杂网络系统有限时间外同步 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 具有相同拓扑结构的异结构网络间的有限时间外同步 |
| 5.2.1 问题描述 |
| 5.2.2 有限时间外同步控制器设计 |
| 5.2.3 仿真算例 |
| 5.3 具有不同拓扑结构的异结构网络间的有限时间外同步 |
| 5.3.1 问题描述 |
| 5.3.2 有限时间外同步控制器设计 |
| 5.3.3 仿真算例 |
| 5.4 基于追踪控制的无刷直流电机有限时间同步 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）基于采样数据的分布参数系统控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 课题的国内外研究进展与现状 |
| 1.2.1 分布参数系统的稳定性 |
| 1.2.2 分布参数系统的控制问题 |
| 1.2.3 基于采样数据的分布参数系统控制方法 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 1.4 常用符号 |
| 第二章 基于传感器网络采样数据的分布参数系统镇定 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统描述与问题分析 |
| 2.2.1 基于传感器网络的采样策略 |
| 2.2.2 基于传感器网络采样数据的输出反馈分布式控制器 |
| 2.3 无通信延迟的闭环系统镇定 |
| 2.4 具有通信延迟的闭环系统镇定 |
| 2.5 仿真分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 基于事件触发采样数据的分布参数系统H_∞控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 系统描述与问题分析 |
| 3.2.1 T-S模糊模型描述 |
| 3.2.2 基于事件触发采样数据的模糊控制器 |
| 3.2.3 依赖于通信延迟的闭环模糊系统 |
| 3.3 闭环系统的随机指数稳定性和H_∞性能 |
| 3.4 控制增益设计 |
| 3.5 仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于自适应事件触发采样数据的模糊分布参数系统H_∞控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统描述与问题分析 |
| 4.2.1 基于自适应阈值事件触发采样数据的模糊控制器 |
| 4.2.2 依赖于通信延迟的闭环模糊系统 |
| 4.3 闭环系统的随机指数稳定性和H_∞性能 |
| 4.4 控制增益设计 |
| 4.5 仿真分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于事件触发采样数据的分布参数系统预估控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统描述与问题分析 |
| 5.2.1 基于事件触发采样数据的预估器设计 |
| 5.2.2 控制器设计 |
| 5.3 原始系统和预估系统之间的同步分析 |
| 5.4 控制器参数设计 |
| 5.5 仿真分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 |
（8）计算智能GWO算法优化及其在运动控制中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的内容 |
| 1.2 计算智能概述 |
| 1.2.1 计算智能的发展 |
| 1.2.2 苍狼优化算法发展现状 |
| 1.3 永磁同步电机混沌控制与混沌同步控制的研究现状 |
| 1.4 机器人轨迹规划与优化控制的研究现状 |
| 1.5 论文章节内容安排 |
| 第二章 标准苍狼优化算法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 标准的苍狼优化算法 |
| 2.2.1 算法的思路来源 |
| 2.2.2 标准苍狼优化算法各环节模拟与分析 |
| 2.2.3 标准苍狼优化算法 |
| 2.3 苍狼优化算法收敛性能分析 |
| 2.4 实验验证苍狼优化算法 |
| 2.5 小结 |
| 第三章 基于淘汰重组机制与变异算子的改进GWO算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 MR-GWO算法 |
| 3.2.1 淘汰与重组机制 |
| 3.2.2 优秀搜索狼的变异算子 |
| 3.2.3 改进的苍狼优化算法(MR-GWO) |
| 3.2.4 MR-GWO算法讨论与分析 |
| 3.3 苍狼优化算法的其它变体 |
| 3.4 无约束连续函数寻优实验 |
| 3.4.1 实验结果分析 |
| 3.4.2 算法误差分析 |
| 3.4.3 参数影响分析 |
| 3.5 有约束函数寻优实验 |
| 3.6 小结 |
| 第四章 动态GWO算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 动态GWO算法 |
| 4.2.1 第一种动态GWO算法 |
| 4.2.2 第二种动态GWO算法 |
| 4.3 实验测试 |
| 4.3.1 测试函数介绍 |
| 4.3.2 实验结果 |
| 4.3.3 分析与讨论 |
| 4.4 动态GWO算法与其它改进策略的结合 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 GWO在PMSM混沌控制与混沌同步控制中的应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 PMSM的数学模型 |
| 5.2.1 PMSM的混沌分析 |
| 5.2.2 PMSM的哈密顿模型 |
| 5.3 基于GWO的PMSM哈密顿模型的混沌控制 |
| 5.3.1 扰动补偿器的设计 |
| 5.3.2 跟踪控制器的设计 |
| 5.3.3 基于GWO的PMSM混沌优化控制器的设计 |
| 5.4 基于GWO的PMSM混沌优化控制仿真验证 |
| 5.5 基于RBF-GWO网络PMSM混沌同步控制 |
| 5.5.1 RBF神经网络 |
| 5.5.2 基于苍狼优化算法的RBF-GWO神经网络 |
| 5.6 实验验证 |
| 5.6.1 PMSM混沌同构同步实验 |
| 5.6.2 PMSM混沌异构同步实验 |
| 5.6.3 讨论与分析 |
| 5.7 小结 |
| 第六章 GWO能量优化的Par4并联机器人轨迹规划与跟踪控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 Par4并联机器人运动学反解与动力学方程 |
| 6.3 Par4并联机器人轨迹规划 |
| 6.3.1 基于Lamé曲线的轨迹形状规划 |
| 6.3.2 空间路径坐标变换 |
| 6.3.3 运动规律规划 |
| 6.4 基于GWO算法的能量最小轨迹优化 |
| 6.4.1 Par4并联机器人机械能耗 |
| 6.4.2 基于GWO算法的轨迹优化 |
| 6.5 基于GWO优化的轨迹规划实验验证 |
| 6.5.1 基础实验 |
| 6.5.2 相同的拾取点,不同的拾取高度的实验 |
| 6.5.3 不同拾取点,相同的拾取高度与跨度的实验 |
| 6.5.4 不同的跨度与拾取点,相同的拾取高度实验 |
| 6.6 轨迹规划的比较与分析 |
| 6.6.1 与其它计算智能算法的比较 |
| 6.6.2 与其它曲线的比较 |
| 6.6.3 轨迹规划的总结 |
| 6.7 基于DMR-GWO2并联机器人Type-2 模糊轨迹跟踪控制 |
| 6.7.1 Type-2 模糊逻辑系统 |
| 6.7.2 Par4并联机器人轨迹跟踪控制系统结构 |
| 6.7.3 Type-2 模糊预估补偿PID控制器的设计 |
| 6.7.4 基于DMR-GWO2的Type-2 模糊逻辑控制器与优化 |
| 6.8 Par4并联机器人轨迹跟踪实验 |
| 6.9 小结 |
| 第七章 结论 |
| 附录 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）基于T-S模糊模型混沌系统控制算法研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 混沌理论及T-S模糊混沌系统简介 |
| 1.2 混沌系统同步与镇定 |
| 1.3 混沌控制问题研究现状 |
| 1.4 存在的问题 |
| 1.5 本文的主要内容和结构安排 |
| 第二章 预备知识 |
| 2.1 洛伦兹(Lorenz)系统模型 |
| 2.2 相关引理 |
| 第三章 基于T-S模糊模型不确定混沌时滞系统同步控制 |
| 3.1 不确定混沌系统描述 |
| 3.2 基于T-S模糊模型的混沌系统同步控制 |
| 3.3 数值仿真例子 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于T-S模糊模型未知参数混沌系统自适应同步控制 |
| 4.1 参数不确定混沌系统描述 |
| 4.2 基于T-S模糊模型的混沌系统自适应同步控制 |
| 4.3 数值仿真例子 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于T-S模糊模型的混沌系统采样模糊控制 |
| 5.1 系统描述与控制器设计 |
| 5.2 基于T-S模糊模型的混沌系统数据采样同步控制 |
| 5.3 数值仿真例子 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参加科研情况 |
| 致谢 |
（10）随机非线性不确定系统的T-S模糊控制和事件驱动控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究意义 |
| 1.2 研究背景及研究现状 |
| 1.2.1 T-S模糊非线性系统 |
| 1.2.2 带马尔科夫跳的随机系统 |
| 1.2.3 事件驱动控制 |
| 1.3 本文的主要工作及内容安排 |
| 第二章 离散时间T-S模糊时变时滞马尔科夫跳变系统的最优保性能控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 问题描述 |
| 2.3 T-S模糊控制器设计与稳定性分析 |
| 2.4 仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 连续时间T-S模糊时变时滞马尔科夫跳变系统的非脆弱保性能控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题描述 |
| 3.3 T-S模糊控制器设计与稳定性分析 |
| 3.4 仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章T-S模糊时变时滞马尔科夫跳变系统的输入约束控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题描述 |
| 4.3 具有输入约束的T-S模糊控制器设计与稳定性分析 |
| 4.4 仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 带马尔科夫跳的随机不确定非线性系统的自适应事件驱动跟踪控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述 |
| 5.3 事件驱动控制设计与性能分析 |
| 5.4 仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 带马尔科夫跳的随机不确定非线性系统的自适应动态面事件驱动预设性能控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 问题描述 |
| 6.3 事件驱动的自适应预设性能控制器设计与性能分析 |
| 6.4 仿真 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、参数不确定Chen混沌系统鲁棒模糊控制器的设计（论文参考文献）
- [1]非严格反馈非线性系统自适应约束控制研究[D]. 张新宇. 沈阳化工大学, 2021(02)
- [2]互联电力系统动力学分析与控制研究[D]. 陈澜征. 武汉纺织大学, 2021(08)
- [3]T-S模糊系统的非PDC动态输出反馈控制和分布式H∞滤波研究[D]. 段锐锐. 西安电子科技大学, 2020(02)
- [4]基于T-S模糊模型的非线性时滞脉冲系统的稳定与镇定研究[D]. 张金森. 广西大学, 2020(03)
- [5]分数阶混沌系统同步控制[D]. 卢宁. 扬州大学, 2020(04)
- [6]异结构分数阶非线性系统的有限时间混沌同步研究及应用[D]. 张圣崎. 东北石油大学, 2020(03)
- [7]基于采样数据的分布参数系统控制研究[D]. 季慧慧. 江南大学, 2020(01)
- [8]计算智能GWO算法优化及其在运动控制中的应用[D]. 张小青. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [9]基于T-S模糊模型混沌系统控制算法研究[D]. 朱振宇. 天津工业大学, 2019(02)
- [10]随机非线性不确定系统的T-S模糊控制和事件驱动控制[D]. 何苗. 西安电子科技大学, 2019(07)