一、用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器（论文文献综述）
尚策[1]（2016）在《气缸驱动并联机器人位姿控制研究》文中提出为了实现可工业化应用的高精度气动并联机器人位姿控制,满足此类并联机构在大规模应用场合的成本要求,体现气动伺服技术的结构和成本优势,本课题选取由普通气缸作为运动执行器件的3-RPS形式的并联平台为研究对象。由于气动系统具有的参数不确定、非线性特征明显,综合当前气动伺服领域的研究成果,采用具有明显性能优势的自适应鲁棒控制方法,基于反步法实现位置-压力-流量的期望值计算从而实现对比例阀的控制量计算。结合间接自适应理论,采用最小二乘法和实时更新的自适应矩阵实现在线参数的精确辨识。然后在此基础上,从实际应用条件出发,对基本自适应鲁棒算法进行优化和改进。提出针对负载特征辨识的改进算法和集成死区参数辨识的控制器结构,并通过设计压力观测器实现无压力传感器的位姿控制,极大的扩展控制器的通用型和可移植性。为了将本算法集成于小型嵌入式系统,设计了与工业产品配套的嵌入式控制器,并根据实际工况,提出了阀死区切换噪声抑制方法,进一步满足了实现工业化应用的要求。本论文"气缸驱动并联机器人位姿控制研究"主要通过以下几个方面展开,第一章为绪论,重点介绍了并联机器人领域、气动元器件测试与特性研究、气动伺服控制、机电系统伺服控制、先进非线性控制理论等方面的研究进展,重点强调在气动并联平台研究领域,尤其是具有较高带负载能力、具有工业化价值的气缸驱动形式上现有的控制精度并不理想,还需要在算法设计、控制器可移植性和产业化要求上做出重大改进。第二章为研究对象的机电系统结构概述和相关数学物理模型建模,诸如3-RPS并联平台的运动学及动力学分析,比例方向阀的压力-流量特性分析,气缸摩擦力、动力学和热力学过程分析,从而建立起单轴-多轴气动伺服系统的完整物理模型,为控制器的设计奠定良好的基础。第三章首先介绍了自适应参数辨识的基本原理,即对系统动力学模型进行局部线性化,设计回归矩阵和参数向量,采用最小二乘法对系统未知参数进行在线估计。并通过设置遗忘因子来保证时变参数的准确估计,利用非连续投影保证估计值得有界和更新速率,保证参数估计的准确收敛。随后详细介绍了单轴气动伺服自适应鲁棒控制算法的基本原理、推导过程和稳定性证明。在单轴模型的基础上,将系统模型扩展到三自由度并联平台控制系统,建立以矩阵形式表达的并联系统动力学模型,并将控制器设计用矩阵形式进行表达,满足多轴情况下的计算要求。相应的,稳定性证明也一并给出。随后在对单轴系统、并联平台系统的轨迹跟踪仿真结果达到预期的基础上开展实验研究,实验结果在本章末尾给出。第四章在上述实验和控制器设计的基础上,根据系统特性、实际工况的相关要求,对基本间接自适应鲁棒控制器进行优化和改进。重点着眼在以下三个方面:（1）为了提高系统频响,满足此类平台实际工况下的瞬态跟踪性能,添加快速自适应项用于补偿系统不确定项中的低频部分。通过设计直接/间接集成自适应鲁棒控制器,扩展了系统带宽,提升了控制精度。（2）由于比例阀存在死区,且任意两个阀之间存在死区差异。所以为了满足工业化应用的需求,集成了对死区参数的实时计算和补偿,相较完美死区补偿,本方法实现了同等精度下对死区参数的准确估计。（3）为了解决自适应辨识过程中的初值问题,尤其是实际工况下负载可能存在的巨大变化,集成了对负载初值的标定,避免出现因为辨识初值与实际偏离过大而导致的系统抖振等现象。通过上述三个方面的改进,极大地改善了控制器的可移植性,为未来的产品化实现扫清了诸多障碍。第五章结合若干具体应用场合,在气动并联机器人虚拟现实运动模拟环境下的典型应用为基础展开研究讨论。首先提出了完整的气动并联机器人虚拟现实环境的整体解决方案,采用模拟运动示教器器生成目标曲线模拟实际工况。同时为了解决PXI控制器不便于大规模投入应用,满足基于自适应鲁棒算法的控制器实际应用的基本要求,采用DSP模块作为控制算法硬件核心设计制造了具有CAN总线通信功能的嵌入式控制器并将之前章节所提出的算法移植入其中,对移植后的控制器实验研究表明其控制性能依然良好。此外针对实际工况下可能出现的由于比例阀死区切换而导致的噪声和振动,采用基于轨迹分析和速度信号方向切换判别技术,滤除无效切换,在保证控制器跟踪性能的前提下,减少阀的工作噪声,提升系统实际工作运动的平滑性和运动模拟的舒适性。最后在第六章,在总结本课题相关工作的基础上,对气动伺服系统及并联平台控制器的算法升级和产业化改良,提出若干可行的解决方案,以求实现气动伺服控制和气动并联平台及控制算法在实际工业生产的各行各业不断推广,真正为解决当下所面临的技术短板、促进相关领域的协同发展做出应有的贡献。
孟德远[2]（2013）在《高精度气动同步系统研究》文中研究指明因为具有功率-质量比大、清洁、结构简单、易维护等优点,气动同步技术在机器人、工业自动化和医疗机械等领域具有广泛的应用前景。但是气动系统具有很多不利于精确控制的弱点,如强非线性、参数时变性和模型不确定性等,如何提高气动位置伺服系统的轨迹跟踪控制性能和如何实现多执行元件同步控制仍是当前气动技术研究的一个重要方向。本论文以一个双气缸的气动同步系统为研究对象,以实现单缸的高精度运动轨迹跟踪控制和双缸的精确位置同步控制为研究目标,利用理论分析和实验相结合的方法,从建立精确描述系统特性的非线性模型入手,深入的研究了气动伺服位置控制策略和气动同步控制方法。为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,本论文首先基于LuGre模型对气缸摩擦力进行了补偿,并提出了一种含死区补偿的自适应鲁棒控制策略。该控制器采用双观测器来估计摩擦力内状态,通过在线最小二乘参数估计来减小模型中参数不确定性,并利用非线性鲁棒控制来抑制参数估计误差、未建模动态和干扰的影响,从而保证一定的鲁棒瞬态性能和高的稳态跟踪精度。由于使用了标准投影映射技术,参数自适应律与非线性鲁棒控制器两个部分可以独立进行设计。鉴于系统模型中的不确定性是非匹配的,采用了反步法来设计非线性鲁棒控制器。此外,由于控制器能在线辨识阀的死区参数并对死区进行补偿,算法的可移植性好。在此基础上,将交叉耦合思想与直接/间接集成自适应鲁棒控制结合起来,提出一种基于交叉耦合方法的自适应鲁棒气动同步控制策略,实现了双缸的精确位置同步控制。本论文共分六章,现将各章内容分述如下：第一章,详细介绍了气动伺服位置控制的研究现状,指出提高气缸的轨迹跟踪控制性能仍是当前气动技术研究的一个重要方向；简述了气动同步控制的研究背景和研究现状；最后概述了本课题的研究意义、研究难点以及主要研究内容。第二章,描述了气动同步系统实验装置的硬件组成；研究了气体通过控制阀阀口的流动、气缸两腔内气体的热力过程和气缸的摩擦力特性等问题,建立了气动同步系统的非线性模型,为控制器设计做好准备；通过参数辨识,获得了控制阀阀口开度与控制电压的关系以及缸内空气与气缸内壁间的热传导率；为满足高精度气动伺服位置控制时基于模型的摩擦力补偿需要,建立了气缸的LuGre动态摩擦模型并对其中参数进行了辨识。第三章,给出气动同步系统某一轴的非线性状态空间模型,并分析系统的控制难点,归纳出为实现气缸的高精度运动轨迹跟踪控制,所采用的控制方法必须考虑模型中参数不确定性和不确定非线性的影响。首先为气动位置伺服系统设计一个鲁棒自适应控制器和一个确定性鲁棒控制器,通过分析二者的优点和研究如何将它们有机结合,提出了一种气动位置伺服系统的自适应鲁棒运动轨迹跟踪控制策略。它采用在线参数的自适应调节减小模型参数不确定性,同时通过鲁棒控制律抑制不确定非线性的影响,从而达到较好的动态性能和较高的稳态跟踪精度。实验证明,自适应鲁棒控制器是有效的,控制性能高于文献中已有的研究成果,且对系统参数变化和干扰具有较强的性能鲁棒性。第四章,在上一章研究的自适应鲁棒控制器基础上,通过引入一个动态补偿型快速自适应项,设计了直接／间接集成自适应鲁棒控制器,提高了系统瞬态跟踪性能；针对比例方向控制阀存在显着的死区且不同阀的死区特性差异较大的情况,提出一种含死区补偿的直接／间接集成自适应鲁棒控制器,在线辨识阀的死区参数并通过构造死区逆对死区进行补偿,提高了算法的可移植性；为进一步提高气缸低速运行时的轨迹跟踪控制精度,研究了基于LuGre模型的气缸摩擦力补偿方法以及如何将该补偿方法与直接／间接集成自适应鲁棒控制方法结合起来。最后,通过实验证明了上述气动位置伺服系统的高精度运动轨迹跟踪控制策略的有效性。跟踪幅值为0.125m、频率为0.5Hz正弦轨迹时,最大稳态跟踪误差为1.32mm,平均稳态跟踪误差为0.68mm,瞬态过程最大跟踪误差为1.61mm；跟踪低速正弦轨迹时,最大稳态跟踪误差为0.59mm,平均稳态跟踪误差为0.21mm。第五章,提出一种基于交叉耦合方法的自适应鲁棒气动同步控制策略,既保证多气缸精确同步又不影响系统中每一气缸的轨迹跟踪控制精度,基本思想是：将同步误差反馈至每个轴控制器的输入端与轨迹跟踪误差组成一个新的称为耦合误差的变量,为每个轴分别设计直接/间接集成自适应鲁棒控制器使耦合误差收敛,实现轨迹跟踪误差和同步误差同时收敛。给出了控制器的详细设计步骤,并以双气缸同步为例,通过实验证明控制器的有效性和性能鲁棒性。跟踪幅值为0.125m、频率为0.5Hz的正弦期望轨迹时,最大同步误差为1.25mm左右,平均同步误差为0.67mm左右。第六章,对本论文的主要工作、研究结论和创新点进行了总结,并对未来的研究工作进行了展望。
崇育红[3]（2005）在《CNC滚筒式丝网印刷机设计及其关键技术研究》文中认为丝网印刷,以其物料适应范围广、对油墨适应性强、印刷墨层厚度调解范围宽等特点而备受青睐,因此,研制印刷速度高,控制精度高,性价比高的丝网印刷机十分必要。 本课题在对国内外滚筒式丝网印刷机分析研究的基础上,设计了一台数控滚筒式丝网印刷机,并对其关键技术进行了深入研究。 首先,根据滚筒式丝网印刷机的印刷特点、控制精度、进行了总体设计。在此基础上研究了丝网印刷机的传动机构,建立了动力学模型,计算和分析了印刷机工作时的启动转矩和负载转矩,进行了动力学分析,确定了负载和功率最佳匹配的交流伺服电机。 其次,提出了基于工控机（IPC）的运动控制器的开放式数控系统方案,构建了基于 IPC 和 PMAC 运动控制器的具有双微处理器主从式结构的开放式数控系统。滚筒式丝网印刷机通过 IPC 的 ISA 总线和 DPRAM 来实现主从处理器之间的通讯,并阐述了该系统硬件的组成结构和系统控制核心 PMAC 和 DPRAM 的特点。 第三,进行了气动部分的设计与分析。在滚筒式丝网印刷机的结构设计中,网辊的快速装夹、自动定位和夹紧、刮墨板的定位和夹紧都是通过气动控制实现的。气动控制部分设计的好坏直接关系到整机性能。在分析了气动执行元件所要实现的功能和逻辑动作顺序的基础上,设计了气动原理图,实物连接简图,并进行了元件选型。搭建了气动实验控制平台,并进行了仿真试验。 最后,将自适应 PID 控制技术应用于滚筒式丝网印刷机的 CNC 控制系统。为了使印刷过程达到最佳,该数控系统中的自适应 PID 参数调节采用人工智能模型,由 PC 机根据工况变化而自动改变给定值,并传递给 PMAC 运动控制器,由 PMAC 实现印刷过程的 PID 自动调节控制。
汪国正,夏惠祥,严德余[4]（2002）在《用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器》文中进行了进一步梳理本文简述更新普通机械离合器用的气膜式轴向气动离合器的技术性能、参数、结构、原理及特征、气路系统、设计计算;并介绍气膜式轴向气动离合器在建材机械装备中的应用。
许家闹[5]（2000）在《卸荷式环形缸气动离合器在制砖设备中的应用》文中研究说明
二、用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器（论文提纲范文）
（1）气缸驱动并联机器人位姿控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 缩写、符号清单、术语表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 并联机器人概述和国内外研究进展 |
| 1.1.1 并联机器人机构学理论研究进展 |
| 1.1.2 基于气动驱动形式的并联机器人研究进展 |
| 1.1.3 基于其他驱动方式的并联机器人研究进展 |
| 1.2 气动元件国内外发展研究现状 |
| 1.2.1 主要气动执行元件发展介绍 |
| 1.2.2 主要气动控制元件发展介绍 |
| 1.3 气动系统特性分析和主要元器件建模方法 |
| 1.3.1 气缸摩擦力分析与建模方法 |
| 1.3.2 气动比例方向阀压力-流量特性研究分析与建模方法 |
| 1.3.3 气缸内热力学过程分析建模方法 |
| 1.4 气动非线性控制理论发展概述 |
| 1.4.1 基于线性控制策略的改进算法发展概述 |
| 1.4.2 基于非线性鲁棒控制算法的研究概述 |
| 1.5 课题的研究意义及研究内容 |
| 1.5.1 研究意义 |
| 1.5.2 研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 3-RPS并联平台系统各部分建模与仿真分析 |
| 2.1 气缸驱动的气动伺服系统设计 |
| 2.1.1 系统设计目标 |
| 2.1.2 元器件选型方法 |
| 2.1.3 系统硬件组成 |
| 2.1.4 课题研究方案 |
| 2.2 单轴气动伺服系统模型 |
| 2.2.1 气缸力学方程和摩擦力建模 |
| 2.2.2 气缸容腔热力学过程建模 |
| 2.2.3 气动比例方向阀的控制量-流量特性分析和建模 |
| 2.3 3-RPS并联系统机械结构设计和运动学分析 |
| 2.3.1 气缸驱动并联平台结构设计 |
| 2.3.2 并联平台逆运动学计算方法 |
| 2.4 多轴并联平台气动伺服系统模型 |
| 2.5 系统模型仿真研究 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 单轴/多轴并联平台自适应鲁棒位姿控制 |
| 3.1 基于NI实时控制器和Veristand系统的快速原型环境搭建 |
| 3.2 在线自适应参数辨识 |
| 3.2.1 在线参数估计方法 |
| 3.2.2 非连续投影式参数自适应设计 |
| 3.3 单轴自适应鲁棒控制器设计 |
| 3.3.1 控制器反步法设计过程 |
| 3.3.2 单轴气动伺服系统轨迹轨迹跟踪控制仿真分析 |
| 3.3.3 单轴气动伺服控制实验研究 |
| 3.4 多轴并联自适应鲁棒控制器设计 |
| 3.4.1 控制器反步法设计过程 |
| 3.4.2 控制器稳定性证明 |
| 3.4.3 多轴并联气动伺服系统轨迹控制跟踪仿真分析 |
| 3.4.4 多轴并联气动伺服控制实验研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 高精度自适应鲁棒控制算法性能优化和适应性改进 |
| 4.1 集成化3-RPS直接/间接自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.1.1 直接/间接自适应鲁棒控制器设计步骤 |
| 4.1.2 控制器稳定性证明 |
| 4.1.3 并联平台气动伺服位姿轨迹跟踪控制实验研究 |
| 4.2 含死区参数在线补偿的自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.2.1 比例压力阀的死区模型 |
| 4.2.2 含死区参数在线辨识的自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.2.3 并联平台轨迹跟踪控制仿真及实验研究 |
| 4.3 含负载标定过程的控制器设计 |
| 4.3.1 负载参数标定的基本思想和主要步骤 |
| 4.3.2 气动并联平台自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.3.3 并联平台轨迹跟踪控制实验研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 3-RPS并联平台高精度轨迹跟踪技术的应用案例 |
| 5.1 虚拟现实环境下的运动模拟装备硬件配置和实现方法 |
| 5.2 嵌入式3-RPS高精度并联平台控制器设计 |
| 5.2.1 嵌入式系统组成和配置 |
| 5.2.2 并联机器人嵌入式控制器目标轨迹跟踪实验结果 |
| 5.3 基于输出量轨迹优化的主动降噪技术 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 课题未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及在学期间所取得的科研成果 |
（2）高精度气动同步系统研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 插图 |
| 表格 |
| 第一章 绪论 |
| 摘要 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 气动位置伺服系统概述 |
| 1.3 气动位置伺服系统国内外研究现状 |
| 1.3.1 控制元件和执行元件的研究现状 |
| 1.3.2 系统基本特性和建模的研究现状 |
| 1.3.3 气动伺服位置控制策略的研究现状 |
| 1.4 气动同步系统国内外研究现状 |
| 1.5 课题的研究意义及研究内容 |
| 1.5.1 研究意义 |
| 1.5.2 研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 气动同步系统建模及基于LuGre模型的气缸摩擦力特性研究 |
| 摘要 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 气动同步系统的实验装置 |
| 2.3 气动同步系统的数学模型 |
| 2.3.1 气缸的运动学方程和压力微分方程 |
| 2.3.2 比例方向控制阀的模型 |
| 2.4 基于LuGre模型的气缸摩擦力特性研究 |
| 2.4.1 气缸LuGre摩擦模型 |
| 2.4.2 气缸LuGre摩擦模型参数辨识方法及实验装置 |
| 2.4.3 模型参数的辨识及气缸腔内压力对摩擦特性的影响 |
| 2.4.4 气缸LuGre摩擦模型验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 气动位置伺服系统的自适应鲁棒控制研究 |
| 摘要 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 鲁棒自适应控制 |
| 3.3 确定性鲁棒控制 |
| 3.4 自适应鲁棒控制 |
| 3.4.1 非连续投影式参数自适应律 |
| 3.4.2 在线参数估计算法设计 |
| 3.4.3 自适应鲁棒控制器设计 |
| 3.4.4 期望运动轨迹初始化 |
| 3.5 实验研究 |
| 3.5.1 控制器参数和性能指标 |
| 3.5.2 弦轨迹跟踪 |
| 3.5.3 光滑阶跃轨迹跟踪 |
| 3.5.4 鲁棒性能测试 |
| 3.5.5 随机轨迹跟踪 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 气动位置伺服系统的高精度运动轨迹跟踪控制研究 |
| 摘要 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 直接/间接集成自适应鲁棒控制研究 |
| 4.2.1 直接/间接集成自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.2.2 实验研究 |
| 4.3 比例方向阀死区补偿研究 |
| 4.3.1 问题阐述 |
| 4.3.2 在线参数估计算法设计 |
| 4.3.3 含死区补偿的直接/间接集成自适应鲁棒控制器设计 |
| 4.3.4 实验研究 |
| 4.4 基于LuGre模型的气缸摩擦力补偿研究 |
| 4.4.1 问题阐述 |
| 4.4.2 控制器设计 |
| 4.4.3 在线参数估计算法设计 |
| 4.4.4 实验研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于交叉耦合方法的自适应鲁棒气动同步控制研究 |
| 摘要 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 双气缸简易自适应鲁棒同步控制研究 |
| 5.2.1 同步控制器设计 |
| 5.2.2 参数估计算法设计 |
| 5.2.3 实验研究 |
| 5.3 高精度气动同步控制研究 |
| 5.3.1 控制器设计 |
| 5.3.2 高精度气动同步控制实验研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历和发表文章目录 |
（3）CNC滚筒式丝网印刷机设计及其关键技术研究（论文提纲范文）
| 1 绪论 |
| 1.1 选题的背景及意义 |
| 1.2 丝网印刷机的现状及发展趋势 |
| 1.2.1 印刷类型及特点 |
| 1.2.2 丝网印刷按印刷方式分类 |
| 1.2.3 丝网印刷机现状及趋势 |
| 1.3 课题的主要工作和技术路线 |
| 2 滚筒式丝网印刷机的总体设计 |
| 2.1 该滚筒式丝网印刷机的功能和技术要求 |
| 2.1.1 开放式数控的特点 |
| 2.1.2 影响丝网套准的因素 |
| 2.2 结构分析 |
| 2.3 机械系统设计 |
| 2.4 控制系统设计 |
| 2.4.1 典型的控制方案 |
| 2.4.2 控制方案的确定 |
| 2.4.3 电机选择 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 气动部分设计与分析 |
| 3.1 气动传动的特点 |
| 3.1.1 气动传动的优点 |
| 3.1.2 气动传动的缺点 |
| 3.1.3 气动系统的组成 |
| 3.2 气动传动系统设计 |
| 3.2.1 气动部分逻辑控制动作分析 |
| 3.2.2 气动部分仿真试验 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 数控滚筒式丝网印刷机的硬件设计 |
| 4.1 系统的硬件选择 |
| 4.1.1 工业控制计算机选型 |
| 4.1.2 运动控制器的选择 |
| 4.1.3 编码器的选型 |
| 4.2 PMAC 运动控制器 |
| 4.2.1 PMAC 性能介绍 |
| 4.2.2 Mini-PMAC 硬件结构 |
| 4.2.3 PMAC 主要附件双端口RAM 介绍 |
| 4.2.4 PMAC 的PID 自适应调整 |
| 4.3 控制系统的工作原理及硬件连接图 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 控制软件设计与分析 |
| 5.1 系统软件功能分析 |
| 5.1.1 系统管理软件 |
| 5.1.2 核心控制软件 |
| 5.2 系统软件工作原理与实现机制 |
| 5.3 PComm32 简介 |
| 5.4 人机界面应用程序设计 |
| 5.4.1 调用动态链接库和PMAC 建立通讯 |
| 5.4.2 PLC 程序编写 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 详细摘要 |
（4）用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器（论文提纲范文）
| 一、气动离合器与机械离合器比较的优点 |
| 二、气膜式轴向气动离合器的结构、原理及特征 |
| 1．气膜式轴向气动离合器的结构 |
| 2．气膜式轴向气动离合器构造原理 |
| 3．气膜式轴向气动离合器的装配关系 |
| 三、气动离合器气路系统（图3) |
| 四、气膜式轴向气动离合器的设计计算 |
| 五、气膜式轴向气动离合器在建材机械设备中的应用 |
四、用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器（论文参考文献）
- [1]气缸驱动并联机器人位姿控制研究[D]. 尚策. 浙江大学, 2016(06)
- [2]高精度气动同步系统研究[D]. 孟德远. 浙江大学, 2013(11)
- [3]CNC滚筒式丝网印刷机设计及其关键技术研究[D]. 崇育红. 西安科技大学, 2005(07)
- [4]用气膜式轴向气动离合器更新普通机械离合器[J]. 汪国正,夏惠祥,严德余. 中国设备工程, 2002(01)
- [5]卸荷式环形缸气动离合器在制砖设备中的应用[J]. 许家闹. 砖瓦, 2000(S1)