一、“863”科研成果:中国首台整机机器人出口英国（论文文献综述）
陈学东,范志超,崔军,陈永东,章小浒,程经纬[1]（2021）在《我国压力容器高性能制造技术进展》文中研究说明压力容器作为承压类特种设备,其高性能制造涵盖了产品全生命周期,是反映压力容器本质安全性、工艺适用性、产品绿色性和智能性等综合性能指标的制造模式。本文简要回顾了"十三五"以来我国压力容器设计制造与维护技术进展,包括标准体系建设、基于风险与寿命的设计制造、在役长周期安全保障等,面向"十四五"和2035远景目标以及制造强国、质量强国和碳达峰、碳中和重大部署,提出了我国压力容器高性能制造技术发展面临的若干需求与挑战。
盛朝迅,徐建伟,任继球[2]（2021）在《实施产业基础再造工程的总体思路与主要任务研究》文中研究指明实施产业基础再造工程是破解产业链安全瓶颈和构建新发展格局的重要支撑,是引领新一轮科技革命和产业变革的必由之路,也是推动我国产业高质量发展和建设制造强国的重要抓手。建议按照"质量为先、点链协同、企业主体、有限目标、分类施策"的方针,加强产业链链主企业和专精特新隐形冠军企业培育,强化"要素—平台—制度"三维支撑,探索建立新型技术攻关突破机制、创新产业政策支持机制、优化产业链上下游和跨领域协作机制、构建产业基础再造国企支撑机制、完善国内国际协同创新机制,构建有利于产业基础能力提升的创新服务体系和制度环境,加快推动重大基础装备、关键基础零部件、关键基础材料、高端工业软件等产业基础技术的突破和升级,努力构建和再造具有世界先进水平的产业基础体系。
孙铭权[3]（2021）在《水下ROV扭转工具结构方案与驱动方法研究》文中研究表明
姜雪[4]（2021）在《印度理工学院计算机学科创立与发展研究》文中提出印度理工学院作为印度政府创建的国家重点学院典型代表,是印度高等教育系统重要创新和改革的产物。印度理工学院计算机教育在印度国内首屈一指,在世界范围内影响较大,培养出一大批享誉世界的高级计算机人才,成为众多具有世界影响力的跨国公司竞相招揽的对象。计算机人才从诞生、成长再到壮大的培养过程与其计算机学科从创立、发展再到崛起并建设成为国内一流、世界知名学科的历史进程保持一致。中国和印度两国在国情和历史发展背景方面较为相似,与欧美发达国家名列前茅的世界一流大学及一流学科相比,印度理工学院计算机学科的成长路径对我国高等教育创建一流学科,成功进行计算机教育,有效发挥计算机学科的社会服务功能具有重要的借鉴意义。本文采用历史研究法、个案研究法及文献研究法,由点到面,从纵向到横向尝试对印度理工学院计算机学科的发展历程进行立体化、系统化的梳理与剖析。从学科发展不同历史阶段的特点出发,以时间为线索,探寻其学术平台、师资队伍、科学研究、人才培养、学术交流、管理体制及社会服务等学科建设必要要素的特点及其相互之间的关系,归纳印度理工学院计算机学科的建设经验,指出学科建设中的不足之处,明确对我国建设一流学科的历史价值。以1963年印度理工学院坎普尔分校计算机中心的成立为主要标志,印度理工学院计算机学科正式创立。1963年至1982年是印度理工学院计算机学科的早期发展阶段,计算机中心、电气工程系和数学系开展了一系列的计算机教育与研究活动。1983年,计算机科学与工程系正式成立,由此,计算机学科拥有了规范化的学术平台,学术项目更加丰富。同时,以计算机应用为主导的科学研究方向的确立也推动了学科的蓬勃发展与快速崛起。从计算机学科创立伊始,印度政府就在国家财政支出和国家政策方面对其给予了大力支持。20世纪80年代,在财政及政策的双重保障下,印度理工学院计算机学科在学术平台、师资队伍、科学研究、人才培养、学术交流及社会服务等方面采取了一系列有力的建设举措,迅速成长为印度国内一流的计算机学科。1992年,“创新与技术转移基金会”在印度理工学院德里分校正式成立,标志着印度理工学院计算机学科进入产教融合、产学研相互促进的可持续发展阶段。从服务国家经济社会发展角度考查,印度理工学院计算机学科积极承担国家级政府资助及企业咨询项目的举措不但与国家科技政策及国家发展战略保持高度一致,同时还促进了企业与高校协同发展、校企协同育人的学科发展新模式的产生。在世界信息革命浪潮的推动及印度政府制定的建设信息技术产业超级大国战略目标的指引下,印度理工学院计算机学科不断发展完善稳步提升,培养的尖端计算机人才在国际知名计算机企业崭露头角。从学科建设的必要要素出发归纳印度理工学院计算机学科迅速崛起的主要原因是十分必要的。学科的快速发展无外乎是内外两种因素共同作用的结果。就外部因素而言,国际环境中有世界计算机技术的发展以及计算机革命浪潮的推动,国内环境有印度政府大力发展科学技术的科技战略,特别是建设计算机超级大国目标的指引;就内部因素而言,印度理工学院从学科平台、师资队伍、科学研究、人才培养、学术交流与合作、学科制度以及社会服务等若干学科建设的必要要素出发,采取了一系列措施推动了计算机学科的快速发展。本文最后总结出印度理工学院计算机学科快速发展的原因:紧跟国家科技发展战略部署,明确计算机学科发展定位;注重高水平师资队伍建设,为计算机学科的快速发展提供人力保障;促进以计算机学科为基础的多学科交叉融合,推进学科可持续发展;善于利用国际援助并不断深化国际合作与交流;积极争取多方资金支持为学科发展提供资金保障。近年来,学科建设过程中出现了如下问题:印度政府过多干预,削弱学术自治权;优秀师资数量增长与学科稳步提升存在失衡现象;高水平科学研究成果总量不足,阻碍国际学术影响力持续扩大。然而,本着“他山之石,可以攻玉”的原则,印度理工学院计算机学科的成功经验是值得借鉴和学习的。
刘新[5]（2021）在《基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究》文中研究表明随着时代的不断进步,人们出行的交通方式也有了翻天覆地的变化,更多地选择乘坐飞机出行,因此,我国的民航事业得到了飞速的发展。但是,在旅客客流量不断增大的同时,保证旅客行李安全稳定地输送,一直以来都是一个有待提高的问题。国内对旅客行李进出港的处理方式,一般采用人工搬运的方法,面对我国“四型机场”建设的行动纲要,亟需一套完善的机场行李智能搬运系统,去代替传统的人工搬运模式,进而实现行李进出港的自动化、智能化处理。本文研究设计了一套基于机械臂的机场行李智能搬运系统,为行李的进出港处理提供了新的思路和方法。本文通过对民航机场行李处理系统现场工作环境的调研,开展了基于机械臂的机场行李智能搬运系统的研究。对行李搬运系统的总体方案进行了设计,对机械臂进行了运动学分析,对工业相机标定和手眼关系进行了研究,开发了行李搬运控制系统,进而实现了行李搬运系统的自动化和智能化。本文完成主要的研究工作如下:（1）阐明了机场行李智能搬运系统的研究背景和意义,分析了国内外工业机器人和机场行李搬运系统的发展现状和趋势。（2）根据民航机场的实际情况对行李智能搬运系统的总体布局进行了设计,然后对其组成部件进行了设计和选型,搭建了一套可以对不同形状、尺寸和材质的行李进行识别、抓取和码放的智能搬运系统。（3）对机械臂进行了运动学分析,根据机械臂的结构特点和基本参数,完成了D-H坐标系的建立,并求出D-H参数表;根据坐标变换原理对机械臂正运动学和逆运动学进行了求解。（4）分析了工业相机的线性成像模型,采用张氏标定法对工业相机进行了标定,求解出相机的内参矩阵。根据手眼标定原理,选择Eye-to-hand手眼关系,建立了机器人末端执行器和工业相机的位置关系,求解出了相机坐标系在机械臂基坐标系下的关系矩阵。（5）设计了行李搬运系统的总体控制方案和搬运流程,并开发了行李搬运系统的电路图,分配了行李搬运系统的I/O端子并接线。建立了机器人系统和视觉识别系统的通讯关系,并规划了合理的机器人末端执行器的搬运轨迹。最后,搭建了完整的基于机械臂的行李智能搬运系统并对其进行搬运试验,结果表明行李抓取的成功率为91.33%,行李码放的成功率为90.08%。本文研究设计的基于机械臂的机场行李智能搬运系统,满足行李搬运各项指标的要求。论文的研究成果为机场行李智能搬运系统的实际应用奠定了一定的基础,同时为同种搬运系统的研究与设计提供了一定的参考。
郑家兴[6]（2021）在《财税政策支持我国制造业创新效应研究》文中指出21世纪以来,实体经济成为国际竞争的战略制高点。2020年,我国政府推行了“十四五”规划,明确将科技创新摆在各项任务的首位,把发展经济着力点放在实体经济上,提出了加快建设制造强国、质量强国、网络强国和数字中国等战略目标。为了实现“中国制造”由大变强,我国政府还实施了一系列支持制造业创新的财税政策,以增加企业的创新投入、创新产出及创新收益,进而提升制造业的创新效率,为经济的高质量发展注入强大动力。面对百年未有之大局,如何优化财税政策的支持力度,化解制造业创新发展道路中的挑战,具有现实意义。本文以财税政策支持我国制造业创新效应为研究对象,基于内生增长理论、创新理论和外部性理论等相关理论,构建随机前沿模型、面板空间模型和面板门槛模型,利用制造业相关数据,实证分析了财税支持政策对制造业创新产出效率和创新收益效率的总效应、空间效应和门槛效应,具体内容可从以下六个方面来看。第一,基于国内外关于财税支持制造业创新的相关理论及文献,分别剖析财政资金和税收优惠与制造业企业创新的基本关系,进而阐明财税支持政策分别对制造业创新产出效率和创新收益效率的作用机理,及其对制造业企业创新效率的空间效应和门槛效应,可发现:首先,财税支持政策可从降低企业创新成本与纠正创新正外部性等方面促进企业创新投入的增加,加速创新成果的有效转化,提高企业的创新效率。其次,财政资金和税收优惠对不同地区制造业企业创新效率的影响效果需兼顾企业的空间因素进行考察。最后,财政资金和税收优惠都有利于激发企业进行创新成果转化活动的积极性,并对企业实现创新成果转化收益具有促进作用,且该作用存在一定的门槛区间。第二,梳理近十年我国制造业创新的财税支持政策,并基于DEA方法分析财税支持下制造业创新的效率现状,可发现:一方面,当前制造业创新的财政资金支持规模逐年扩大,且于2014年开始增长变慢;制造业创新的税收减免额度持续加大,尤其是高新技术企业的税收优惠力度增长明显;制造业的总体宏观税负和企业所得税税负的变动较小,增值税税负的下降幅度较大,并且各类税负水平在2012年以后趋于平缓。另一方面,现有财税支持政策对提升制造业创新效率的效果不佳;增值税税负的大幅下降为制造业创新产出效率的提高起到一定促进作用,但对相应的创新收益效率无明显作用;制造业的总体税负和企业所得税税负水平对其进一步实现创新收益存在一定程度的抑制作用;财税支持政策对创新效率的影响存在行业差异和地域差异。第三,实证检验财税支持制造业创新的总效应,可发现:财政资金、税收优惠额度及实际宏观税负与制造业的创新产出效率和创新收益效率之间呈不同的“U”（或倒“U”）型关系。基于当前我国制造业的平均水平可知:首先,财政资金对制造业的创新产出效率和创新收益效率呈挤入效应,且前者大于后者。其次,税收优惠额度对制造业的创新产出效率和创新收益效率呈挤入效应;与财政资金的挤入效应相比,税收优惠额度对创新产出效率的挤入效应更小,而对创新收益效率的挤入效应更大。最后,实际宏观税负对制造业的创新产出效率呈挤出效应,而对其创新收益效率呈挤入效应。第四,实证检验财税支持制造业创新的空间效应,可发现:总体上,财政资金和税收优惠下制造业的创新产出效率具有显着的空间负外部性,实际宏观税负下制造业的创新产出效率具有显着的空间正外部性;财政资金和税收优惠下制造业的创新收益效率具有不显着的空间正外部性,实际宏观税负下制造业的创新收益效率具有不显着的空间负外部性。比较财政资金、税收优惠和实际宏观税负分别对制造业创新产出效率和创新收益效率的空间效应可知,首先,财政资金对当地和邻近地区制造业的创新产出效率分别具有U型和倒U型效应;其对当地和邻近地区企业的创新收益效率均具有倒U型效应。其次,税收优惠对当地和邻近地区制造业的创新产出效率分别具有U型和倒U型效应,但在西部地区则分别表现为正向和负向激励效应;其对当地企业的创新收益效率呈显着激励效应,但对邻近地区企业创新收益效率的积极作用微乎其微。最后,实际宏观税负对当地和邻近地区制造业的创新产出效率均为倒U型影响,前者在东部地区表现为U型效应,后者在西部地区表现为正效应;其对当地和邻近地区企业的创新收益效率分别具有负效应和正效应。第五,实证检验财税支持制造业创新的门槛效应,可发现:实际宏观税负对全样本制造业和一般制造业的创新产出效率不存在门槛效应,财政资金强度和税收优惠强度对高端制造业的创新收益效率不存在门槛效应,其余财税支持政策对制造业的创新产出效率和创新收益效率均以单一门槛效应为主。在财政资金方面,财政资金强度在一定门槛区间内对制造业的创新产出效率呈抑制作用,而对制造业（高端制造业除外）的创新收益效率呈促进作用;财政资金强度在超过一定门槛值后不仅对制造业创新产出效率的抑制作用减弱,也对制造业（高端制造业除外）创新收益效率的促进作用减弱。在税收优惠方面,税收优惠强度在门槛值左右均对制造业的创新产出效率呈促进作用,而在一定门槛值内对制造业（高端制造业除外）的创新收益效率呈抑制作用;除高端制造业外,税收优惠强度在超过一定门槛值后不仅使其对制造业创新产出效率的促进作用有所减弱,还会使其对制造业创新收益效率的抑制作用明显减弱。在实际税负方面,实际宏观税负对制造业的创新产出效率呈显着的抑制作用,且仅对高端制造业存在门槛效应,其在超过一定门槛值时会对制造业（一般制造业除外）的创新收益效率存在显着抑制作用;实际宏观税负控制在一定门槛值以下时,其对制造业创新产出效率的抑制作用可显着减弱,且对制造业创新收益效率的抑制作用也有所缓解。第六,基于理论与实证分析的研究结论,对我国当前支持制造业创新的财税政策提出优化建议。在财政资金方面,应优化财政资金对制造业创新效率的促进作用,一是提高财政资金使用效率,完善制造业的政府采购政策;二是继续增加西部地区企业创新的财政资金,尤其是强化其对企业创新产品市场化的促进作用;三是重点加大高端制造业创新研发阶段的财政资金强度,减小对其创新成果市场化的直接干预程度。在税收优惠方面,应优化税收优惠对制造业创新效率的促进作用,一是加大研发产出阶段的间接税优惠力度,创新收益实现阶段更加注重直接税优惠;二是适当增加中西部地区制造业创新研发阶段的税收优惠,加强税收优惠对中西部地区制造业创新成果市场化的激励效果;三是重点加大高端制造业创新产出阶段的税收优惠强度,普遍提高制造业创新收益阶段税收优惠的有效性。在降低税负方面,降低税收负担对制造业创新效率的阻碍影响,一是落实减税降费政策,进一步降低制造业企业的宏观税负税水平;二是因地制宜地实施减税降费,重点降低中西部地区制造业的实际宏观税负水平;三是依据不同行业制造业的创新需求调整减税降费措施,重点降低高端制造业的实际宏观税负水平。本文的创新之处主要体现在以下三个方面:第一,将制造业创新分为研发产出阶段和收益实现阶段,测度了当前我国制造业的创新产出效率和创新收益效率,并分析了财政资金、税收优惠和实际税负对不同创新效率的影响效应,这在一定程度上丰富了财税支持企业创新的研究视角。第二,结合区域经济学,运用空间计量方法,测度了我国东部、中部和西部地区制造业在研发产出和收益实现两阶段的创新效率,并分析了财政资金、税收优惠和实际税负对不同区域制造业创新效率的空间效应,这从多维角度对政策效果进行了检验。第三,将制造行业区分为全样本制造业、高端制造业和一般制造业,验证了财税支持力度对制造业创新产出效率和创新收益效率的门槛效应,并分析了不同制造业企业对财税政策的响应程度,从而使得研究结论更为精准细化,这为提升我国制造业创新效率提供了更具针对性的优化建议。
严晨[7]（2021）在《采煤机机器人振动截割臂的设计与研究》文中进行了进一步梳理煤矿井下环境恶劣,劳动繁重且对工人健康危害极大,将采煤机机器人引入井下煤矿开采工作,可有效减少井下作业人员数量,起到无人则安的作用;且能大幅提高生产效率,实现精准开采、绿色开采以及降低煤炭开采成本。煤炭能源开采最主要设备为采煤机机器人,针对薄煤层煤炭开采工作,应用TRIZ理论设计出一种以双排五星液压马达为主要驱动装置、电磁铁为辅助驱动装置的单级减速器轻量化振动冲击截割臂。该设计将往复振动冲击技术应用于截割煤岩方面,既丰富了采煤机机器人机型,同时为煤矿机械的轻量化设计、提高截割臂煤岩破碎的装煤率、优化螺旋滚筒截割性能以及得到优选方案下块煤率的实验设计提供参考,主要工作如下:应用TRIZ理论分析了截割臂驱动装置的选择与布置,并进行减速器的设计和悬臂梁结构截割臂的设计,对截割臂减速器的传动齿轮进行参数设计,对轴承、电磁铁等关键部件进行选型,并给出截割臂减速器各关键部件结构简图和主要技术参数。运用ANSYS Workbench有限元软件对两种悬臂机壳进行强度对比分析,找到所选工字型悬臂机壳共振频率相应发生破坏的位置和破坏程度;对单级减速器两对啮合齿轮副和行星减速器分别进行瞬态分析,验证了齿轮副在极限转速啮合传动下的应力与应变满足强度和刚度要求。应用离散单元法对螺旋滚筒轴向振动频率f进行单因素数值模拟试验分析,确定该因素在正交试验中的水平范围;对“滚筒转速、轴向振动频率以及工作振幅”三种因素进行数值模拟正交试验,分析得到提高装煤率的优选方案和提高螺旋滚筒工作寿命的优选方案,并得到优选方案的装煤率为54.56%,优选方案的截割阻力均值为24031.02 N,载荷波动系数为0.6828。设计并搭建采煤机机器人振动冲击截割臂样机实验平台,并对振动切削仿真试验两个优选方案的块煤率进行实验分析,得到优选截割性能下的块煤率普遍高于优选装煤率下的块煤率的结论。图[60]表[22]参[84]
吴正阳[8]（2021）在《基于翠鸟入水策略的跨介质飞行器构型仿生设计及入水性能研究》文中研究说明跨介质飞行器是一种可在水和空气两种介质间自由穿行的新概念两栖无人运动平台,具有重要的军事和民事应用前景。跨介质飞行器的研制需要解决空中巡航、入水、水下潜行以及出水四种运动模式下所涉及的关键技术,其中,跨介质飞行器入水过程经受的较大冲击载荷极易造成机体结构损坏、内部元器件失灵以及弹道失稳等一系列问题,研究跨介质飞行器应以何种流体动力构型及采取何种入水方式减小飞行器入水冲击载荷,对提高跨介质飞行器入水稳定性和安全性具有极其重要的现实意义。尽管跨介质飞行器概念提出近百年,但由于其设计制造难度大,目前尚未形成系统的设计理论,模仿具有跨介质功能的水鸟或昆虫,突破其关键技术是国际上普遍采用的技术途径。本文以翠鸟为仿生模本,采用CFD数值模拟和试验分析方法,研究翠鸟典型姿态下入水策略对其入水特性的影响规律,揭示翠鸟头颈入水缓冲机理,在此基础之上对跨介质飞行器流体动力构型进行组合仿生设计,并研究仿生跨介质飞行器入水性能。具体包含以下研究内容:（1）分析翠鸟入水捕食过程,确定了翠鸟入水典型姿态——翅翼后掠,头部、身体及尾巴保持在一条直线,并采用逆向工程技术获取了翠鸟典型入水姿态精确3D模型。为了分析翠鸟不同初始入水速度、入水角度对其入水冲击加速度、俯仰力矩、流场分布规律的影响,建立了基于VOF模型和动网格技术的CFD数值仿真方法,采用Reynold时均Navier-Stokes（RANS）方程对整个流场域求解,通过分析网格数量对轴向冲击力的影响确定了满足计算要求的网格密度。数值计算结果表明,压差阻力对翠鸟冲击加速度的产生起到决定性作用,轴向冲击加速度和俯仰力矩随初始入水速度和入水角度的增加而增加,翠鸟俯冲入水的峰值冲击加速度和峰值俯仰力矩与初始入水速度成二次方关系,与入水角度呈线性关系,减小翠鸟入水角度会降低其下潜深度。对峰值冲击加速度时刻的压力场和速度矢量场分析可知,增加初始入水速度会显着增加翠鸟周围流场扰动,增强翠鸟入水附加质量效应,导致较大冲击加速度的产生。在入水角度90°、初始入水速度8m/s时,翠鸟经受的轴向冲击加速度和峰值力矩最大,其值分别为18.4g和0.867N·m。（2）根据翠鸟俯冲自由入水测试需求,设计搭建了可实现翠鸟模型初始入水速度和初始入水角度精确可调的无束缚入水试验测试平台。其中,高速入水推进机构可实现模型入水速度调节,角度调节机构可实现入水角度调节,模型释放系统用来完成入水前精确释放,嵌入式惯性测量系统采集翠鸟运动学数据,高速动态影像捕捉系统获取视频影像资料。通过入水试验,研究了翠鸟模型入水冲击加速度、俯仰角以及水体响应随初始入水速度和入水角度的变化规律。测试结果表明,翠鸟模型轴向冲击加速度峰值与初始入水速度呈二次方关系,与初始入水角度呈线性关系,这与仿真结果相对应。径向冲击加速度极小值随入水角度的增加显着减小,甚至接近于0。在入水过程中,翠鸟模型均先抬头上扬后低头下潜,且低头下潜趋势在尾部空泡深闭合后加剧。将试验结果的轴向峰值冲击力与仿真结果对比,验证了CFD数值仿真方法的适用性,其与试验值最大相差11.5%。（3）基于翠鸟头部流线构型,采用构型仿生方法,设计制作了翠鸟头形细长体、卵形头旋成体以及构型仿生旋成体。通过垂直入水试验,定量研究了不同下落高度对轴向冲击加速度的影响规律及空泡的演化特性。试验研究表明,相比于卵形头旋成体,翠鸟头形细长体和构型仿生旋成体均可消除入水初期峰值冲击加速度,同时减小下潜过程阻力,但由于翠鸟头部非对称轮廓,翠鸟头形细长体在入水后会发生偏转。空泡闭合后的波纹效应是导致轴向冲击加速度振荡的原因,不同入水速度下的震动频率基本维持在200Hz上下。（4）受翠鸟入水过程颈部收缩行为启发,采用功能仿生方法,在旋成体头部和主体之间引入线性弹簧,设计制作了功能仿生旋成体,根据旋成体头部是否可压缩,区分出头部固定旋成体和头部可压缩旋成体两种形态。通过对比功能仿生旋成体两种形态的垂直入水试验,定量研究了初始入水速度对冲击加速度及空泡动态的影响,推导了入水初期峰值冲击加速度与弹簧线刚度和最大压缩量的关系式。试验结果表明,在旋成体头部和主体之间引入弹簧可以显着抑制旋成体主体入水初期峰值冲击加速度,在不考虑弹簧刚度的情况下,旋成体峰值冲击加速度仅与头部最大压缩量有关。此外,弹簧的引入提高了空泡形成及侧面深闭合现象发生所需的初始入水速度,但对空泡在旋成体侧面和尾部闭合的无量纲时间影响不大。头部可压缩旋成体在入水速度为3.96m/s时,可降低71%的峰值冲击加速度。（5）采用组合仿生设计思想,基于翠鸟原型入水机理研究,设计了翠鸟头部和龙虱身体结合的跨介质飞行器机身外形;结合机翼设计一般流程,确定了跨介质飞行器机翼面积为0.49m2,起飞重量为28.031kg,安装角及上反角为0,并通过边条翼连接机翼和机身,设计了后掠角30°、40°、50°以及60°四种仿生跨介质飞行器气动/水动构型。通过CFD数值模拟,研究了四种后掠角飞行器气动特性,综合分析飞行器升力系数、阻力系数、升阻比以及俯仰力矩系数,确定了后掠40°仿生跨介质飞行器为最终设计方案。（6）基于流动相似理论,设计制作了后掠40°仿生跨介质飞行器1/4缩比模型,并开展了俯冲入水性能试验研究。分析入水速度、入水角度及质心位置对其入水性能的影响规律,以飞行器下潜一个体长为节点,以快速、平稳和安全为指标,评价其入水性能。试验结果表明,初始速度越高,飞行器入水越快速,但容易失稳且越不安全;初始入水角度越大,飞行器入水越快速,在径向上越安全,但容易失稳;质心位置越靠前,飞行器入水越快速,且入水越不平稳,但对其入水安全性影响不显着。因此,飞行器应根据实际工况选择合适的初始入水速度、入水角度及质心位置控制其入水过程。
程浩田[9]（2021）在《基于正逆运动学分析的机械臂时间最优轨迹规划研究》文中进行了进一步梳理随着工业自动化进程的加快,大量的机械臂被应用于人类的生产生活中。机械臂主要是通过各关节间的连续运动来控制末端执行器完成各种工作,所以对其进行运动学分析和轨迹规划是非常必要的。运动学分析作为轨迹规划的基础,其能否准确快速求解对机械臂实时控制起着至关重要的作用,而轨迹规划是机械臂平稳运行的先决条件,通过对其各关节角位移、角速度以及角加速度的规划,可有效降低机械臂运动时产生的震动以及速度突变,缩短工作时间。为了提高机械臂的工作效率,本文以SNR3-C30型六自由度机械臂为研究对象,分别针对其空间位姿变换、正逆运动学、轨迹规划及优化展开了研究,主要内容如下:根据机械臂在空间坐标下的位姿表示和齐次变换矩阵原理,通过D-H法建立机械臂连杆坐标系以及数学模型,并在此基础上进行正逆运动学分析,而后针对传统逆运动学求解过程中存在大量的矩阵运算,复杂的数学模型以及较长的程序运行时间等缺点,提出一种结合位姿分离思想的几何求逆优化算法。该算法首先通过机械臂各关节相对腕部的几何位置关系来求解前三个关节角θ1,θ2,θ3,然后利用旋转子矩阵求解剩余的关节角θ4,θ5,θ6,最后利用MATLAB软件仿真验证。结果表明,改进算法具有优越性和有效性。在笛卡尔空间和关节空间下分别针对该型机械臂进行轨迹规划,着重分析了三次、五次以及“3-5-3”混合多项式等不同插值函数进行轨迹规划时的优缺点。针对标准粒子群算法在进行机械臂时间最优轨迹规划时容易陷入局部最优、早熟等缺点,提出一种快速收敛的改进算法。该算法首先采用动态学习因子策略替代传统固定的学习因子,然后利用“3-5-3”混合多项式插值函数进行规划,最后在MATLAB仿真软件中完成各关节运动轨迹的拟合。结果表明,改进算法达到了预期的时间优化目标,具有一定的应用价值。
宋兆峰[10]（2021）在《蓄电池机器人码垛系统中双腔真空吸盘的开发研究》文中认为随着我国工业机器人产量不断提高,很多的人工作业逐渐被工业机器人替代。在蓄电池生产中往往会存在大量重复性高的码垛工作,人工码垛蓄电池在效率上已经不能满足现代生产需求,这些都为机器人码垛技术的发展提供了机会。由于不同厂家生产的铅酸蓄电池电池外观、尺寸并不相同,并且码垛时抓取数量不唯一,而且现阶段市面上的码垛设备功能较为单一,只能实现码垛过程的单一功能,没有适用于多种规格蓄电池的通用码垛设备销售。本文以双腔真空吸盘为研究主体,针对具体的蓄电池码垛环境,完成了蓄电池码垛机器人系统的总体方案设计。设计了一种双腔真空吸盘作为该机器人系统的末端执行器,并对其进行流体力学分析与静力学分析。最终实验表明该双腔真空吸盘可以高效、平稳地完成蓄电池码垛工作。主要内容如下:（1）确定了蓄电池码垛系统的各部分流程与功能,针对码垛系统的工作流程进行码垛机器人的选型。为了适应不同型号和不同规格的蓄电池的码垛过程,对辊子输送系统、机器人控制系统以及托盘、垫板等其他系统组件进行了分析和设计,也对末端执行器进行了初步的结构设计。（2）基于ANSYS和FLUENT软件分析细孔直径、细孔深度、垫板直径、真空度四种因素对单腔真空吸盘吸附性能的影响。通过方差分析得出:细孔直径和真空度对实验结果具有显着影响（P<0.01）,垫板直径和细孔深度无显着影响（P>0.05）,吸口处最大气流速度的性能因素由高到低分别为:真空度、细孔直径、细孔深度、垫板直径。通过综合数值模拟与实际考虑,最终真空吸盘选用细孔直径0.8mm,垫板直径选用15mm,细孔深度选用1.5mm和真空度选取72KPa。分析了两种体积分布的双腔真空吸盘吸附不同规格、不同数量的蓄电池理论最大吸附力,分析了双腔真空吸盘明确泄漏量与最大吸附力的关系,最终确定大小体积气腔比为2比1的双腔真空吸盘可以满足真空吸盘吸附要求。（3）基于Workbench对双腔真空吸盘的整体结构进行静力学分析。针对不同数量的电池采用不同方式进行吸附,对小体积气腔、大体积气腔、和双腔真空吸盘分别施加不同的分布载荷进行静力学分析,观察并分析双腔真空吸盘X、Y、Z三轴方向的分量形变与等效应力图。结果显示双腔真空吸盘结构方案满足静力学性能要求,验证了双腔真空吸盘的可行性,从而满足码垛要求。（4）依照仿真设计双腔真空吸盘,并进行实验验证,主要针对不同规格、不同数量蓄电池的吸附,证明了本文设计的双腔真空吸盘可以满足本文所需码垛的需求。
二、“863”科研成果:中国首台整机机器人出口英国（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、“863”科研成果:中国首台整机机器人出口英国（论文提纲范文）
（1）我国压力容器高性能制造技术进展（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 “十三五”以来我国压力容器设计制造与维护技术进展 |
| 1.1 安全技术规范与标准促进压力容器技术创新 |
| 1.2 基于风险与寿命的设计制造技术 |
| 1.2.1 材料性能提升技术 |
| 1.2.2 高温压力容器蠕变疲劳强度设计 |
| 1.2.3 低温压力容器防脆性断裂设计 |
| 1.2.4 高耸塔器防风抗振疲劳强度设计 |
| 1.2.5 超大容积LNG储罐结构稳定性设计 |
| 1.2.6 换热器强化传热与强度刚度协同设计 |
| 1.2.7 复合材料压力容器变强度刚度设计 |
| 1.2.8 基于泄漏率控制的法兰密封技术 |
| 1.3 在役长周期安全保障技术 |
| 1.3.1 风险评估技术 |
| 1.3.2 检测监测技术 |
| 1.3.3 合于使用评价技术 |
| 1.3.4 网络化远程运维技术 |
| 2 未来高性能制造面临的技术需求与挑战 |
| 2.1 产业基础高级化需求 |
| 2.1.1 关键基础材料及配套焊材 |
| 2.1.2 关键基础工艺 |
| 2.1.3 核心工业软件 |
| 2.2 极端制造需求 |
| 2.2.1 极端环境 |
| (1)超高压聚乙烯反应器。 |
| (2)下一代加氢反应器。 |
| (3)超临界CO2太阳能热发电技术。 |
| (4)氮化镓人工晶体反应釜。 |
| 2.2.2 极端尺寸 |
| (1)天然气液化主低温换热器。 |
| (2)FSRU印刷电路板式换热器。 |
| (3)LNG运输船用压力容器。 |
| 2.2.3 极端载荷 |
| (1)深海探测外压容器。 |
| (2)深海空间站外压容器。 |
| (3)重载火箭压力容器重复使用技术。 |
| 2.3 双碳战略需求 |
| 2.3.1 氢能安全高效利用技术 |
| 2.3.2 重型压力容器轻量化技术 |
| 2.3.3 基于泄漏率控制的法兰密封技术 |
| 2.3.4 换热器能效监/检测与评估技术 |
| 2.3.5 压力容器极限寿命研究及超长期服役保障技术 |
| 2.4 新一代信息技术发展带来的机遇和挑战 |
| 2.4.1 基于人工智能的材料性能调控技术 |
| 2.4.2 复杂结构增材制造技术 |
| 2.4.3 智能化远程运维技术 |
| 3 结语 |
（2）实施产业基础再造工程的总体思路与主要任务研究（论文提纲范文）
| 一、引言 |
| 二、产业基础的基本概念与主要特征 |
| (一)概念内涵 |
| (二)主要特征 |
| 三、当前我国提升产业基础能力面临的主要问题与制约 |
| (一)核心领域“卡脖子” |
| 1.部分重大基础装备质量性能差距明显 |
| 2.关键核心基础零部件对外依赖严重 |
| 3.工业软件和控制系统等“软约束”突出 |
| 4.关键基础材料受制于人、风险较大 |
| (二)支撑领域有短板 |
| 1.重大科技设施和创新平台不完善 |
| 2.产业基础要素存在严重供给瓶颈 |
| 3.质量基础设施服务支撑能力不足 |
| (三)体制机制制约较为突出 |
| 1.基础领域长效支持政策不足 |
| 2.关键共性技术供给机制有待完善 |
| 3.部门领域融合发展机制缺失 |
| 4.产学研协同发展机制不畅 |
| 5.基础产品推广应用体制尚不完善 |
| 四、我国实施产业基础再造工程的总体思路与主要路径 |
| (一)总体思路 |
| (二)主要路径：新型举国体制 |
| 五、重大举措建议 |
| (一)坚持企业主体，加快培育产业链链主企业和专精特新隐形冠军企业 |
| (二)强化要素培育，催生一批支撑产业基础能力提升的高端要素 |
| (三)加快平台建设，构建完善的产业基础能力提升服务体系 |
| (四)完善体制机制，再造有利于基础能力提升的制度基础 |
（4）印度理工学院计算机学科创立与发展研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 绪论 |
| 一、选题缘由及研究意义 |
| 二、核心概念界定 |
| 三、国内外研究现状综述 |
| 四、主要研究内容 |
| 五、研究思路和研究方法 |
| 六、创新点与难点 |
| 第一章 发端奠基:印度理工学院计算机学科的创立与早期发展(1963—1982 年) |
| 第一节 印度理工学院计算机学科的创立 |
| 一、印度理工学院计算机学科创立的背景 |
| 二、印度理工学院计算机学科的创立 |
| 第二节 印度理工学院计算机学科早期发展的举措 |
| 一、计算机学科学术平台逐步扩展与完善 |
| 二、汇集国内外优秀学者组建高水平师资队伍 |
| 三、确立以计算机基础理论为主导的科学研究方向 |
| 四、以掌握计算机基础理论与基本技能为中心的人才培养 |
| 五、争取国际援助为学科发展提供硬件与资金支持 |
| 六、开展学科治理体制建设,为学科发展提供组织保障 |
| 七、积极开展计算机社会咨询服务 |
| 第三节 印度理工学院计算机学科早期发展取得的成效与存在的问题 |
| 一、印度理工学院计算机学科早期发展取得的成效 |
| 二、印度理工学院计算机学科早期发展存在的问题 |
| 第二章 国内一流:印度理工学院计算机学科的快速崛起(1983—1991 年) |
| 第一节 印度理工学院计算机学科快速崛起的背景 |
| 一、第三次科学技术革命的蓬勃开展 |
| 二、“计算机总理”拉吉夫·甘地带领印度迈向信息时代的决心 |
| 第二节 印度理工学院计算机学科快速崛起的举措 |
| 一、计算机学科学术平台的专业化发展 |
| 二、构建以学术认同为基础的内聚性学术团队 |
| 三、确立以计算机应用为主导的科学研究方向 |
| 四、以实践型计算机人才培养为中心 |
| 五、不断加强国内外学术交流 |
| 六、完善五级管理体制确保管理自治与学术自由 |
| 七、实施学校计算机素养与学习提升计划 |
| 第三节 印度理工学院计算机学科快速崛起取得的成效与存在的问题 |
| 一、印度理工学院计算机学科快速崛起取得的成效 |
| 二、印度理工学院计算机学科快速崛起过程中存在的问题 |
| 第三章 国际知名:印度理工学院计算机学科的稳步提升(1992 年—至今) |
| 第一节 印度理工学院计算机学科稳步提升的背景 |
| 一、世界信息革命浪潮的推动 |
| 二、印度领导人建立信息产业超级大国战略目标的指引 |
| 第二节 印度理工学院计算机学科稳步提升的举措 |
| 一、计算机学科学术平台及设施的现代化更新 |
| 二、构建以探索学科核心领域为目标的传承性学术团队 |
| 三、确立以计算机前沿领域研究为主导的科学研究方向 |
| 四、以创新性复合型计算机人才培养为中心 |
| 五、积极提升计算机学科国际学术交流话语权 |
| 六、实施旨在提升教学和人才培养质量的本科学术项目审查评估 |
| 七、承担国家级计算机系统和程序研发项目,不断深化国际合作 |
| 第三节 印度理工学院计算机学科稳步提升的成效与存在的问题 |
| 一、计算机学科稳步提升取得的成效 |
| 二、计算机学科稳步提升过程中存在的问题 |
| 第四章 印度理工学院计算机学科创立与发展的省思 |
| 第一节 印度理工学院计算机学科快速发展的原因 |
| 一、紧跟国家科技发展战略部署,明确计算机学科发展定位 |
| 二、注重高水平师资队伍建设,为学科快速发展提供人力保障 |
| 三、促进多学科交叉融合,推进计算机学科可持续发展 |
| 四、善于利用国际援助并不断深化国际合作与交流 |
| 五、积极争取多方资金支持为学科发展提供资金保障 |
| 第二节 印度理工学院计算机学科发展中的问题 |
| 一、学科发展后期印度政府过多干预,削弱了学术自治权 |
| 二、学科发展后期优秀师资数量增长与学科稳步提升存在失衡现象 |
| 三、高水平科学研究成果总量不足,阻碍国际学术影响力持续扩大 |
| 附录1 专有名词简称、全称及中译表 |
| 附录2 信息技术领域印度理工学院知名校友代表 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间取得的科研成果 |
（5）基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 工业机器人国内外研究现状 |
| 1.2.2 机场行李搬运系统研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 行李智能搬运系统的组成与设计 |
| 2.1 行李智能搬运系统总体结构方案设计 |
| 2.2 工业机器人选型 |
| 2.3 机器人末端执行器结构设计 |
| 2.3.1 机器人末端执行器的设计准则 |
| 2.3.2 机器人末端执行器的结构设计 |
| 2.4 行李视觉识别系统 |
| 2.4.1 相机的选型 |
| 2.4.2 智能图像处理技术 |
| 2.4.3 视觉识别系统流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 机械臂运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 机械臂位姿描述及D-H坐标系的建立 |
| 3.2.1 坐标变换原理 |
| 3.2.2 D-H坐标系的建立 |
| 3.3 机械臂运动学正解 |
| 3.4 机械臂运动学逆解 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 工业相机的标定和手眼标定研究 |
| 4.1 工业相机标定 |
| 4.2 工业相机标定方法研究 |
| 4.2.1 相机标定方法概述 |
| 4.2.2 相机标定实验 |
| 4.3 手眼标定研究 |
| 4.3.1 手眼标定概述 |
| 4.3.2 手眼标定原理 |
| 4.3.3 手眼标定结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 行李搬运控制系统开发与调试 |
| 5.1 行李搬运系统的控制方案及系统流程 |
| 5.2 行李搬运系统I/O分配及接线 |
| 5.3 视觉识别系统与机器人系统的通讯 |
| 5.4 行李搬运系统的调试 |
| 5.4.1 机械臂运动轨迹控制 |
| 5.4.2 机器人末端执行器搬运轨迹 |
| 5.5 行李搬运系统的应用效果 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（6）财税政策支持我国制造业创新效应研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究综述 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.2.3 国内外研究述评 |
| 1.3 研究思路及研究内容 |
| 1.3.1 研究思路 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.4 研究方法及研究创新 |
| 1.4.1 研究方法 |
| 1.4.2 研究创新 |
| 第2章 财税支持制造业创新的理论分析 |
| 2.1 相关概念界定 |
| 2.1.1 制造业及制造业企业 |
| 2.1.2 财税支持政策 |
| 2.1.3 制造业创新及创新效率 |
| 2.2 相关理论基础 |
| 2.2.1 内生增长理论 |
| 2.2.2 创新理论 |
| 2.2.3 外部性理论 |
| 2.2.4 政策工具理论 |
| 2.3 财税支持制造业创新的作用机理 |
| 2.3.1 财税支持政策与制造业企业创新的基本关系 |
| 2.3.2 财税支持政策对制造业企业创新效率的作用机理 |
| 2.3.3 财税支持政策对制造业创新效率的空间效应 |
| 2.3.4 财税支持政策对制造业创新效率的门槛效应 |
| 2.4 小结 |
| 第3章 财税支持我国制造业创新的现状分析 |
| 3.1 我国制造业创新的财税政策现状 |
| 3.1.1 财政资金支持形式多样 |
| 3.1.2 税收优惠措施持续完善 |
| 3.1.3 财税支持力度逐年扩大 |
| 3.2 我国制造业企业创新的效率现状 |
| 3.2.1 各地区制造业企业创新的效率分析 |
| 3.2.2 各类制造业企业创新的效率分析 |
| 3.3 财税支持制造业企业创新的现存问题 |
| 3.3.1 财税支持下制造业创新的总体效率不高 |
| 3.3.2 财税支持下制造业创新效率的区域差异明显 |
| 3.3.3 财税支持下制造业创新效率的行业差异较大 |
| 第4章 财税支持制造业创新的总效应:基于随机前沿模型 |
| 4.1 文献回顾及研究假设 |
| 4.1.1 财政资金对制造业创新的激励效应 |
| 4.1.2 税收优惠对制造业创新的激励效应 |
| 4.1.3 税收负担对制造业创新的激励效应 |
| 4.2 研究设计 |
| 4.2.1 模型设定 |
| 4.2.2 变量选取及说明 |
| 4.2.3 数据来源及说明 |
| 4.3 实证分析 |
| 4.3.1 模型的确立及变量描述性统计 |
| 4.3.2 财税支持对制造业创新产出效率的总效应分析 |
| 4.3.3 财税支持对制造业创新收益效率的总效应分析 |
| 4.4 小结 |
| 第5章 财税支持制造业创新的空间效应:基于面板空间模型 |
| 5.1 文献回顾及研究假设 |
| 5.1.1 财政资金与企业创新的空间效应 |
| 5.1.2 税收优惠与企业创新的空间效应 |
| 5.1.3 税收负担与企业创新的空间效应 |
| 5.2 研究设计 |
| 5.2.1 研究方法及模型设定 |
| 5.2.2 变量选取及说明 |
| 5.2.3 数据来源及说明 |
| 5.3 实证分析 |
| 5.3.1 描述性分析 |
| 5.3.2 空间自相关分析 |
| 5.3.3 财税支持对制造业创新产出效率的空间效应分析 |
| 5.3.4 财税支持对制造业创新收益效率的空间效应分析 |
| 5.3.5 分地区的检验分析 |
| 5.4 小结 |
| 第6章 财税支持制造业创新的门槛效应:基于面板门槛模型 |
| 6.1 文献回顾及研究假设 |
| 6.1.1 财政资金与企业创新的门槛效应 |
| 6.1.2 税收优惠与企业创新的门槛效应 |
| 6.1.3 实际宏观税负与企业创新的门槛效应 |
| 6.2 研究设计 |
| 6.2.1 研究方法及模型设定 |
| 6.2.2 变量选取与说明 |
| 6.2.3 数据说明 |
| 6.3 实证分析 |
| 6.3.1 描述性分析 |
| 6.3.2 财税支持对制造业创新产出效率的门槛效应分析 |
| 6.3.3 财税支持对制造业创新收益效率的门槛效应分析 |
| 6.4 小结 |
| 第7章 研究结论及政策建议 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.1.1 理论分析方面 |
| 7.1.2 现状分析方面 |
| 7.1.3 总效应实证分析方面 |
| 7.1.4 空间效应实证分析方面 |
| 7.1.5 门槛效应实证分析方面 |
| 7.2 政策建议 |
| 7.2.1 优化财政资金对制造业创新效率的促进作用 |
| 7.2.2 优化税收优惠对制造业创新效率的促进作用 |
| 7.2.3 降低税收负担对制造业创新效率的阻碍影响 |
| 7.3 研究展望 |
| 7.3.1 增强研究对象的代表性 |
| 7.3.2 丰富研究内容的多样性 |
| 7.3.3 提高政策建议的针对性 |
| 参考文献 |
| 博士在读期间科研成果 |
| 致谢 |
（7）采煤机机器人振动截割臂的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.2.1 课题研究背景 |
| 1.2.2 课题研究意义 |
| 1.3 采矿机器人研究应用现状 |
| 1.3.1 采矿机器人应用现状 |
| 1.3.2 煤矿机器人应用现状 |
| 1.3.3 采煤机机器人研究现状 |
| 1.4 破岩采煤技术 |
| 1.4.1 破岩采煤技术研究现状 |
| 1.4.2 薄煤层振动截割臂技术研究现状 |
| 1.5 振动冲击技术研究现状 |
| 1.5.1 振动冲击理论 |
| 1.5.2 振动冲击技术研究现状 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 采煤机机器人振动冲击截割臂结构设计 |
| 2.1 煤岩截割理论 |
| 2.1.1 煤岩物理和力学综合性能分析 |
| 2.1.2 螺旋滚筒主要设计参数 |
| 2.2 基于TRIZ理论的振动冲击截割臂结构设计 |
| 2.2.1 振动冲击截割臂结构设计初始问题分析 |
| 2.2.2 TRIZ工具分析解决问题 |
| 2.2.3 最终设计方案整理 |
| 2.3 传动部件参数设计 |
| 2.3.1 减速器参数设计 |
| 2.3.2 减速器关键部件选型与整体结构布置 |
| 2.3.3 振动冲击截割臂技术参数 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 振动冲击截割臂关键部件有限元分析 |
| 3.1 截割臂悬臂机壳有限元分析 |
| 3.1.1 悬臂机壳前处理设置 |
| 3.1.2 悬臂机壳仿真设置与结果分析 |
| 3.2 截割臂机壳动态特性分析 |
| 3.2.1 模态分析 |
| 3.2.2 谐响应分析 |
| 3.3 减速器齿轮传动瞬态分析 |
| 3.3.1 第一对齿轮副瞬态分析 |
| 3.3.2 第二对齿轮副瞬态分析 |
| 3.3.3 行星减速器瞬态分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于离散单元法的薄煤层振动切削仿真分析 |
| 4.1 煤岩颗粒模型选择 |
| 4.2 单因素试验与分析 |
| 4.2.1 单因素试验设计 |
| 4.2.2 仿真试验关键步骤 |
| 4.2.3 单因素试验结果分析 |
| 4.3 正交试验与分析 |
| 4.3.1 正交试验设计 |
| 4.3.2 正交试验结果分析 |
| 4.4 优选水平方案验证分析 |
| 4.4.1 优选装煤率数值模拟分析 |
| 4.4.2 优选截割性能数值模拟分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 振动冲击切削煤岩实验验证 |
| 5.1 实验样机设计与制作 |
| 5.1.1 实验样机设计 |
| 5.1.2 实验样机制作 |
| 5.2 煤壁试样制备 |
| 5.2.1 煤壁材料准备 |
| 5.2.2 煤壁试样制备 |
| 5.3 煤岩切削实验与结果分析 |
| 5.3.1 煤岩切削实验 |
| 5.3.2 实验结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 |
（8）基于翠鸟入水策略的跨介质飞行器构型仿生设计及入水性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 跨介质飞行器研究现状 |
| 1.3 入水问题研究现状 |
| 1.3.1 入水问题研究内容及方法 |
| 1.3.2 入水缓冲技术研究现状 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 第2章 翠鸟典型姿态入水仿真分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 翠鸟入水过程 |
| 2.3 翠鸟典型入水姿态物理模型建立 |
| 2.4 翠鸟俯冲入水数值计算方法 |
| 2.4.1 动网格技术 |
| 2.4.2 计算域及网格划分 |
| 2.4.3 网格生成 |
| 2.4.4 VOF模型 |
| 2.4.5 用户自定义函数(UDF) |
| 2.4.6 求解方法 |
| 2.4.7 网格独立性验证 |
| 2.5 仿真结果与分析 |
| 2.5.1 翠鸟入水过程中两相和压力分布 |
| 2.5.2 初始入水速度对各参数的影响 |
| 2.5.3 入水角度对各参数的影响 |
| 2.6 本章小节 |
| 第3章 翠鸟模型入水试验及分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 入水试验平台设计及搭建 |
| 3.2.1 试验平台总体设计方案 |
| 3.2.2 试验平台组成及功能 |
| 3.3 翠鸟入水模型 |
| 3.4 试验方法和步骤 |
| 3.4.1 试验准备工作 |
| 3.4.2 试验步骤 |
| 3.4.3 试验参数选择 |
| 3.5 试验结果分析 |
| 3.5.1 水体响应及轨迹变化 |
| 3.5.2 冲击加速度和俯仰角度随时间的变化 |
| 3.5.3 初始入水速度对峰值冲击加速度及入水俯仰角的影响 |
| 3.5.4 初始入水角度对峰值冲击加速度及入水俯仰角的影响 |
| 3.5.5 试验结果与数值计算结果对比 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 翠鸟头颈缓冲减阻特性研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 翠鸟头形细长体建模 |
| 4.3 试验方法和步骤 |
| 4.4 翠鸟头形细长体垂直入水特性 |
| 4.4.1 入水轨迹及空泡动态 |
| 4.4.2 冲击加速度 |
| 4.5 头部构型仿生旋成体设计 |
| 4.6 头部构型仿生旋成体垂直入水特性 |
| 4.6.1 空泡动态和轴向冲击加速度 |
| 4.6.2 初始速度对旋成体轴向冲击加速度的影响 |
| 4.6.3 空泡波纹效应 |
| 4.7 颈部功能仿生旋成体设计 |
| 4.8 颈部功能仿生旋成体垂直入水特性 |
| 4.8.1 空泡动态和轴向冲击加速度 |
| 4.8.2 初始速度对旋成体轴向冲击加速度的影响 |
| 4.8.3 空泡闭合 |
| 4.8.4 头部可压缩旋成体压缩 |
| 4.8.5 头部可压缩旋成体入水缓冲机理分析 |
| 4.9 本章小结 |
| 第5章 跨介质飞行器仿生设计及气动分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 跨介质飞行器机身组合仿生设计 |
| 5.2.1 翠鸟头部和龙虱身体特征曲线提取 |
| 5.2.2 特征曲线光顺求解 |
| 5.2.3 三维建模 |
| 5.2.4 机身组合 |
| 5.3 跨介质飞行器机翼设计 |
| 5.3.1 翼型选择 |
| 5.3.2 机翼平面形状设计 |
| 5.3.3 机翼安装及后掠角选择 |
| 5.4 跨介质飞行器气动特性仿真分析 |
| 5.4.1 数值计算模型选择 |
| 5.4.2 计算域及求解方法 |
| 5.4.3 网格划分及无关性检验 |
| 5.4.4 不同后掠角跨介质飞行器气动性能分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 仿生跨介质飞行器入水特性研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 流动相似理论 |
| 6.3 仿生跨介质飞行器入水模型设计和试验参数选择 |
| 6.4 试验结果与分析 |
| 6.4.1 空泡动态和跨介质飞行器入水轨迹 |
| 6.4.2 仿生跨介质飞行器入水冲击加速度 |
| 6.4.3 初始入水速度对飞行器入水轨迹和冲击加速度的影响 |
| 6.4.4 初始入水角度对飞行器入水轨迹和冲击加速度的影响 |
| 6.4.5 质心位置对飞行器入水轨迹和冲击加速度的影响 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 7.1 本文工作总结 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）基于正逆运动学分析的机械臂时间最优轨迹规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 |
| 1.3 机械臂的国内外研究现状 |
| 1.4 机械臂逆运动学求解的国内外研究现状 |
| 1.5 机械臂轨迹规划的国内外研究现状 |
| 1.6 本文主要研究内容 |
| 2 机械臂运动学分析 |
| 2.1 机械臂运动学理论基础 |
| 2.1.1 位姿描述 |
| 2.1.2 坐标变换 |
| 2.2 机械臂模型建立 |
| 2.2.1 SNR3-C30型机械臂简介 |
| 2.2.2 D-H坐标系的建立 |
| 2.2.3 仿真模型的构建 |
| 2.3 正运动学分析及仿真验算 |
| 2.3.1 正运动学分析 |
| 2.3.2 仿真验证 |
| 2.3.3 机械臂工作空间分析 |
| 2.4 逆运动学分析及仿真验算 |
| 2.4.1 逆运动学分析 |
| 2.4.2 几何求逆优化算法的设计 |
| 2.4.3 仿真验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 机械臂轨迹规划研究 |
| 3.1 轨迹规划概述 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 |
| 3.2.1 空间直线插补及仿真 |
| 3.2.2 空间圆弧插补及仿真 |
| 3.3 关节空间轨迹规划 |
| 3.3.1 三次多项式插值 |
| 3.3.2 五次多项式插值 |
| 3.3.3 三次和五次多项式仿真 |
| 3.3.4 “3-5-3”混合多项式插值 |
| 3.3.5 “3-5-3”混合多项式仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 机械臂轨迹优化研究 |
| 4.1 粒子群算法概述 |
| 4.1.1 粒子群算法原理 |
| 4.1.2 粒子群算法计算流程 |
| 4.1.3 粒子群算法关键参数说明 |
| 4.2 改进粒子群算法轨迹优划 |
| 4.2.1 优化目标的确立 |
| 4.2.2 改进粒子群算法的设计 |
| 4.2.3 优化过程 |
| 4.3 仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（10）蓄电池机器人码垛系统中双腔真空吸盘的开发研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 课题研究的意义 |
| 1.2 相关技术的研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 工业机器人的发展现状 |
| 1.2.2 蓄电池机器人码垛技术的研究现状 |
| 1.2.3 真空吸附技术的发展现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第二章 蓄电池码垛机器人系统总体设计 |
| 2.1 码垛机器人系统总体方案设计 |
| 2.1.1 码垛系统主要流程 |
| 2.1.2 蓄电池码垛机器人控制单元功能 |
| 2.1.3 蓄电池码垛机器人工作节拍设计 |
| 2.1.4 蓄电池码垛机器人组件选型设计 |
| 2.2 蓄电池码垛机器人输送系统 |
| 2.3 蓄电池码垛机器人 |
| 2.3.1 蓄电池码垛机器人选型 |
| 2.3.2 蓄电池码垛机器人控制系统 |
| 2.4 蓄电池码垛机器人末端执行器 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 蓄电池真空吸盘结构设计与数值模拟 |
| 3.1 计算流体力学理论 |
| 3.1.1 计算流体力学基础介绍 |
| 3.1.2 流体动力学控制方程 |
| 3.1.3 气体流动状态的分类与判别 |
| 3.2 真空吸盘流体数值模拟的主要流程 |
| 3.3 真空吸盘处理前处理 |
| 3.3.1 单腔真空吸盘模型的建立 |
| 3.3.2 真空吸盘模型的网格划分 |
| 3.3.3 湍流模型与边界条件的选择 |
| 3.4 后处理结果与讨论 |
| 3.5 单腔真空吸盘的结构优化 |
| 3.6 双腔真空吸盘的气腔大小研究 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 双腔真空吸盘的静力学分析 |
| 4.1 有限元静力学简介 |
| 4.1.1 有限元软件静力学仿真流程 |
| 4.1.2 有限元静力学分析理论基础 |
| 4.2 双腔真空吸盘静力学分析 |
| 4.2.1 双腔真空吸盘小体积气腔静力学分析 |
| 4.2.2 双腔真空吸盘大体积气腔静力学分析 |
| 4.2.3 双腔真空吸盘整体静力学分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 双腔真空吸盘的吸附实验验证 |
| 5.1 实验原理 |
| 5.1.1 真空系统原理 |
| 5.1.2 真空发生器原理 |
| 5.2 实验设备 |
| 5.3 双腔真空吸盘吸附实验 |
| 5.4 实验结果验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 不足与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A 攻读硕士期间科研成果 |
四、“863”科研成果:中国首台整机机器人出口英国（论文参考文献）
- [1]我国压力容器高性能制造技术进展[J]. 陈学东,范志超,崔军,陈永东,章小浒,程经纬. 压力容器, 2021(10)
- [2]实施产业基础再造工程的总体思路与主要任务研究[J]. 盛朝迅,徐建伟,任继球. 宏观质量研究, 2021(04)
- [3]水下ROV扭转工具结构方案与驱动方法研究[D]. 孙铭权. 哈尔滨工程大学, 2021
- [4]印度理工学院计算机学科创立与发展研究[D]. 姜雪. 河北大学, 2021(09)
- [5]基于机械臂的机场行李智能搬运系统研究[D]. 刘新. 吉林大学, 2021(01)
- [6]财税政策支持我国制造业创新效应研究[D]. 郑家兴. 江西财经大学, 2021(09)
- [7]采煤机机器人振动截割臂的设计与研究[D]. 严晨. 安徽理工大学, 2021
- [8]基于翠鸟入水策略的跨介质飞行器构型仿生设计及入水性能研究[D]. 吴正阳. 吉林大学, 2021
- [9]基于正逆运动学分析的机械臂时间最优轨迹规划研究[D]. 程浩田. 中北大学, 2021
- [10]蓄电池机器人码垛系统中双腔真空吸盘的开发研究[D]. 宋兆峰. 昆明理工大学, 2021(01)