一、模糊自整定控制技术在位移伺服系统中的应用（论文文献综述）
肖扬[1]（2021）在《绝热层缠绕成型纠偏方法与控制研究》文中提出固体火箭发动机绝热层是一种介于发动机复合材料壳体和固体推进剂之间的一层隔热、耐烧蚀的材料。在发动机运行过程中,绝热层能够减缓燃烧室内高热高压气体对于壳体的破坏作用,保护壳体的完整性。目前国内绝热层成型主要采用人工贴片方法,制作周期长,质量稳定性低;缠绕成型是一种利用自动缠绕设备将一定宽度的橡胶胶带缠绕到芯模表面成型的方法,该方法效率高、自动化程度高且成型质量稳定性高。在缠绕过程中,需要保证橡胶胶带缠绕位置准确,进而保证绝热层成型质量。本文具体的研究内容如下:首先,结合芯模外形特征,设计了一种绝热层自动缠绕成型工艺方案,根据方案需求设计了绝热层自动缠绕设备及压力控制装置,分析了缠绕成型的关键技术。其次,设计了绝热层缠绕纠偏方案与纠偏机构,并分析了自动纠偏控制系统,介绍了纠偏常用措施、纠偏控制原理及纠偏控制的各部分功能,并对自动纠偏系统的硬件组成进行分析,设计了电机可逆驱动方案。并提出了纠偏和电机驱动的软件方案。第三,对纠偏控制系统进行建模仿真,首先分析了系统各环节的数学模型,对于直流电机,在建模的基础上设计了电流环、转速环双闭环调速系统,经过仿真验证,电流环能够抑制电流超调,转速环的稳定性和快速性良好,无振荡。最后,在纠偏系统建模的基础上设计了模糊自整定PID控制策略,设计了模糊自整定PID控制器并应用于纠偏系统的数学模型中。Simulink仿真结果表明,该策略能够良好的抑制超调,调节速度快,响应曲线无振荡,纠偏效果明显优于PID策略。本文的研究成果为绝热层缠绕成型过程提供了可靠的纠偏方法和控制策略,仿真结果验证了控制策略的有效性,为绝热层缠绕工艺方案及设备方案的设计提供有力支撑。
马泽坤[2]（2021）在《电热膜装配自动线多工位回转台设计技术研究》文中提出电热膜装配自动线多工位回转台主要应用于电热膜装配等相关机加领域。现今电热膜装配技术仍处于早期研究阶段,无法实现装配过程自动化,导致电热膜装配仍存在生产效率低、装配粗糙等情况。如何实现自动化装配是电热膜装配亟待解决的难题。针对上述问题,本文设计了电热膜装配自动线多工位回转台,结合仿真验证等方法对回转台结构设计、动力学特性、可靠性和模糊PID控制技术展开研究工作。本课题首先对多工位回转台进行结构设计,然后采用静力学分析方法对回转台结构进行分析。首先完成了回转台结构设计与制动器等装置选型,然后对多工位回转台建立了静力学分析方程,并通过静力学仿真对回转台结构进行强度分析,分析结果表明回转台结构强度符合设计要求。对多工位回转台进行动力学特性分析。回转台工作平台是保证电热膜装配精度的主要机构,建立了动力学方程并进行求解,并对工作平台进行模态分析,通过对比分析工作平台不同厚度时的固有频率得出最佳厚度值,经谐响应分析得出了最佳厚度的最大变形量,进而建立瞬态响应分析得出了均值应力等结果,为回转台的实际应用和后续的可靠性分析奠定了基础。针对多工位回转台关键部件进行可靠性分析。建立了可用于工作平台和支撑结构可靠性分析的数学模型,运用ANSYS Workbench的可靠性分析模块,对工作平台和支撑结构进行结构可靠性分析,得出的分布函数、失效概率等分析结果验证了工作平台和支撑结构设计的合理性。利用模糊PID控制技术建立回转台控制系统模型,并通过Matlab进行了仿真分析。根据控制系统的传递函数,设计了PID和模糊PID控制系统两种控制系统,并利用Simulink进行仿真,得出模糊PID控制系统为最佳控制统,同时完成了硬件功能分析、硬件选型及程序设计。通过对电热膜装配自动线多工位回转台的设计技术研究,实现了电热膜生产线的自动装配,该项技术对推动电热膜装配自动线的实际应用具有重要义。
王艺飞[3]（2021）在《姿态传感器动态特性测试系统的研究与实现》文中进行了进一步梳理姿态传感器作为一种测量仪器是检测载体位姿状态的重要设备,必须时刻保证其测量精度。为此姿态传感器使用前需对其进行测试工作。姿态传感器的静态测试可采用人工借助相应标定设备进行测试,但人工无法完成动态环境下的测试工作。为进行实验室自研的XGZT-Ⅲ型姿态传感器动态测试工作,确保其在各种动态环境下的检测精度,本文设计并实现了一套姿态传感器动态特性测试系统。本文实现一种直角型推杆式姿态传感器动态特性测试系统,以测试系统的角度与角速率为被控量,采用模糊自整定PID控制方法,并利用系统双轴结构控制使测试平台实现阶跃、摇摆、加减速等激励信号。姿态传感器在多种激励信号输入下,通过通信采集测试数据,提供对姿态传感器的时域、频域特性指标测试,以及动态角精度、角速率精度测试。本文以实现姿态传感器动态特性测试为目标,深入研究测试系统机械结构,通过分析推杆长度与测试系统角度关系,建立测试平台的单轴、双轴以及任意角度运动模型,并进行仿真实验分析,实验结果证明了所建模型的正确性;系统反馈环节器件采用圆光栅编码器,本文提出了希尔伯特变换法与最小二乘分段相位建模相结合的方法解算圆光栅编码器输出信号,获取测试系统角速率,提高了系统的检测精度;本文构建了力矩与频率曲线步进电机加减速控制方法,减小了电机加减速过程因失步产生的系统误差;系统运动控制部分设计了模糊自整定PID双轴测试系统控制方法,通过仿真分析,相比常规PID,缩短了响应时间,降低了系统超调量;测试系统对姿态传感器与测试系统数据通过同时刻采集,对被测传感器数据进行分析,获取其各项动态特性参数。实现测试系统的上下位机软硬件,完成测试系统的搭建,并对各模块进行调试。测试实验使用7台XGZT-Ⅲ型姿态传感器,通过动态测试得到被测传感器动态特性参数。本系统使用高精度象限仪对测试平台的性能指标做出验证,验证试验数据表明,本文实现的姿态传感器动态特性测试系统满足其性能指标要求。
神英淇[4]（2021）在《非对称阀控电液位置伺服控制系统研究》文中进行了进一步梳理电液位置伺服控制系统因其功率密度比大、高精度、高频响等诸多优点广泛应用于导弹系统、数控机床、航空航天、军工武器等领域。由于属于典型的非线性系统,存在参数摄动、扰动大、不易获得精确数学模型,从而影响电液位置伺服系统的动态响应速度、控制精度和抗干扰性能。基于此,本文研究了在参数摄动、随机扰动情况下的阀控非对称缸电液位置伺服系统控制策略及其实验验证。首先针对电液位置伺服系统具有强非线性、参数摄动等因素以及因系统的阻尼比较低等原因造成系统响应速度慢和跟踪性能较差,本文采用模糊自适应控制与速度正反馈、加速度负反馈相结合的复合控制策略。通过速度正反馈、加速度负反馈提高系统的开环增益及阻尼比,从而提高了系统动态响应和减小位置误差。同时利用前馈控制拓宽系统频宽,进一步减小位置跟踪误差。仿真分析可知:系统采用复合控制算法的动态响应速度比模糊PI提高了76.9%,比传统PI控制提高了近84.2%。且传统PI控制和模糊PI控制在上升过程中都存在一定震荡,而复合控制算法的曲线更加光滑,该复合控制算法使系统的动态响应速度快,减小了系统跟踪误差,减小了系统震荡,具有较强的鲁棒性。其次针对电液位置伺服系统不易建立精确数学模型、参数摄动及未知扰动大等问题,采用了一种改进自抗扰控制策略,将传统自抗扰控制器由三阶降至一阶,易获取信号,将位置误差作为控制器输入,减小了因扩张状态观测器产生的相位滞后,进而提高系统响应速度。通过对系统位置误差进行观测并予以补偿,并将系统高阶项以及未知扰动视为总扰动,以简化控制器结构。理论和仿真分析结果表明:本文所设计的一阶非线性自抗扰控制器能够实现系统的快速响应及高精度控制,对未知扰动等因素有良好的抑制能力,具有良好的控制品质和鲁棒性。最后为了验证以上控制系统的可行性,设计了系统硬件电路和上位机可视化平台,搭建了电液位置伺服系统实验平台,实验结果表明:与PID控制相比,改进自抗扰控制响应速度提高了约55.56%,抗扰能力大幅度提升,相比于传统自抗扰控制响应速度提升了约44.44%,另外,由于改进自抗扰控制引入了给定信号微分,抑制了系统的超调。本文所设计的控制器及控制策略能实现高精度位置跟踪及快速动态响应。
王文奎[5]（2021）在《基于改进智能算法的滑行灯伺服控制系统仿真研究》文中认为自动化和机电智能一体化技术的不断成熟标志着全方位智能化、人性化的工业发展趋势逐渐增强,智能照明技术也在日趋进步,而飞机滑行灯的固定模式无法满足驾驶员在夜间转弯时的安全性和舒适性需求。因此提出一种关于滑行灯的位置随动转向系统,以此为应用背景,通过研究有刷直流伺服电机和无刷直流电机的工作原理和控制方法,分别从理论上设计出了PID控制器、模糊PID控制器、特性观测器补偿控制器、BP神经网络PID控制器和基于模糊系数修正的BP神经网络PID控制器。并依次对两类伺服控制系统进行仿真分析,对比它们的响应速度,控制精度和抗干扰能力等响应特性。在根据实际需求建立灯具转角模型的前提下,首先以直流伺服电机为研究对象,通过分析其工作原理建立动力学模型及其闭环传递函数,再利用Matlab中的Simulink工具库搭建控制系统仿真模型,观测分析伺服电机在阶跃信号和正弦信号输入下的响应特性。然后以无刷直流电机为研究对象,建立其位置-速度-电流三闭环控制系统。采用空间矢量法驱动电机,对比研究位置控制器在运用不同算法下的优缺点。在此框架中,基于对滑行灯随动转向角位置精度、响应速度、抗干扰能力和动、静态稳定性等多个维度的考量,分析导致系统不良输出的主要影响因素并建立基于摩擦模型及负载模型指数收敛观测器补偿的模糊PID控制,经过仿真对比凸显出几种常规算法及其改进策略所存在的不足。继而结合BP神经网络和模糊理论建立新的PID复合控制算法。针对BP神经网络也存在收敛速度慢、训练样本获取困难且容易陷入局部极值等问题,依据补偿控制理论在神经网络前向网络和反向调节之间的节点位置引入修正系数,并利用模糊控制器对其作进一步在线调整,经仿真验证:改进后的智能控制算法具有较强的抗干扰能力和信号跟踪能力,且响应速度不低于常规控制策略。最后,根据系统结构完成软件设计并搭建以STM32F405微处理器和无刷直流电机为核心的硬件试验平台,通过对内环控制器参数的整定得出:转矩电流分量相比于磁通电流分量的控制器参数对系统的瞬态和稳态特性具有十分显着的调节作用,从而印证了前文以转矩干扰为主要因素检验系统性能的合理性,进而证明此改进智能控制算法在此低速位置控制系统中的可行性和优越性。
张建坡[6]（2020）在《推缸式拉形设备多缸液压系统控制与成形曲面研究》文中研究指明拉形是一种板材柔性成形方法,与其它成形方式相比,其成形的工件质量更好,机械强度更高。拉缸式拉形设备的结构复杂、效率低、板材的利用率低等缺点制约了其应用,因此对于新拉形设备的研究具有重要意义。推缸式拉形技术是一种新的板材柔性成形技术。推缸式拉形设备主要通过将拉缸式拉形设备的拉缸加载转变为推缸加载,利用液压缸无杆腔推力大的特点,增加了拉形设备的输出力,使用同样直径的液压缸实现大出力,实现板材的柔性拉形。利用可推液压缸（简称推缸）为主液压缸,可拉液压缸（简称拉缸）为方向控制液压缸,通过推缸和拉缸的自协调运动,带动一系列离散的夹钳给板材施加拉伸力和弯曲力矩,从而使板材发生塑性变形。本文利用数值仿真方法模拟推缸式拉形工艺,分析拉形过程中板材的应力应变分布,预测拉形时可能出现的缺陷,从而优化推缸式拉形工艺;分析推缸式拉形设备液压控制系统的性能,为推缸式拉形工艺的应用奠定了理论基础。本论文主要研究内容如下:（1）设计了一种推缸式拉形设备,对推缸式拉形设备夹钳的运动范围与拉缸式拉形设备进行了对比;对推缸式拉形过程和拉形时板材的力学行为进行了分析;推导了推缸式拉形过程中夹钳的加载轨迹,阐述了拉形时板材毛坯尺寸的选择原则。（2）根据推缸式拉形设备的工作原理和结构特点,设计了推缸式拉形设备的液压伺服控制系统。简要阐述了该液压伺服控制系统的工作原理,推导了液压伺服控制系统的数学模型及传递函数,使用零极点图、Nyquist曲线、Bode曲线和单位阶跃响应曲线研究了推缸式拉形设备液压控制系统的时域特性和频域特性;分析了推缸式拉形设备液压伺服控制系统的稳定性、正弦跟踪性能和动态响应特性。（3）在推缸式拉形设备的液压控制系统中,引入了PID控制和模糊PID控制。通过数值仿真分析了PID控制和模糊PID控制对推缸式拉形设备液压控制系统的动态响应特性、跟踪性能和抗干扰能力的影响;在模糊PID控制下,研究了推缸式拉形设备的单缸和多缸的运动性能。（4）建立了推缸式拉形设备的多体动力学模型和液压控制系统模型,对推缸式拉形的球形件和鞍形件的等效应力、等效应变以及推缸式拉形设备的输出力进行分析。（5）在推缸式拉形设备上进行鞍形件的拉形试验,对鞍形件的表面质量和尺寸精度进行分析。
廖佳敏[7]（2020）在《铺布机控制系统的优化设计与实现》文中认为近年来,在工业4.0时代的背景下,制造业提出打造智能化、数字化生产模式,服装生产行业亦如此。随着市场消费趋势的转变,服装市场需求逐渐扩大,服装生产企业以批量化生产为主,布料加工种类也越来越多,可是国内生产的铺布机自动化程度低、布料加工种类单一及控制性能也不高,这显然不满足市场的生产需求。不同的布料其加工参数也不尽相同,现在铺布机参数设置主要由人工手动设置,对大型服装生产车间来说,同时有几台到十几台铺布机进行加工,布料加工种类多达几十种,设备维护也比较困难,这给大型车间的管理和生产都带来了麻烦。因此,本文提出对现有铺布机系统进行升级改造,对铺布机的控制系统进行优化设计,并提出进行信息化车间改造。本文研究目的是对现有铺布机系统进行改进设计,尤其是对铺布机控制系统部分进行改进,使现有铺布机存在的问题得以解决。在此基础上,对车间进行信息化改造,实现设备的信息化管理。具体研究内容如下:一、确定铺布机的总体改进方案。通过分析铺布机的各种性能与结构,提出现有铺布机存在诸多问题,针对具体问题提出对应的改进措施,并对改进措施进行分析讨论,最后确定铺布机的总体改进方案。二、研究铺布机运动系统的控制策略。为了解决铺布机参数时变性所造成的系统稳定性不高和动态性能差等问题,本文提出对铺布机运动系统进行自适应优化设计,结合铺布机运动系统的数学模型,使用MATLAB软件对常规PID控制和模糊自整定PID控制进行仿真,通过对比分析两种控制的仿真结果,确定铺布机运动系统的控制策略。三、完成铺布机硬件和软件设计。硬件部分包括控制电路板设计、各电机控制及连线设计和各部分的供电线路设计,软件部分是对控制系统中的主要子系统进行软件设计。四、设计了一种远程监控系统。该系统可以与铺布机之间进行数据传输,实现信息共享,也可以对设备进行实时监测,及时进行故障诊断,通过建立数据库对铺布机的各项数据进行信息化管理,可以随时查询与调用,同时也完成了监控终端人机界面设计,操作方便,直观可行。
孙晨光[8]（2020）在《宽厚板多点柔性压力矫直机液压系统仿真研究》文中研究指明随着国家工业化建设的推进,市场对于宽厚板的需求不断增大。由于板厚导致轧制及冷却过程不均匀,宽厚板往往存在单方向弯曲,不符合工业需求。宽厚板难以用辊式矫直机加工,国内压力矫直机普遍为可移动压头式单缸大液压机,全凭工人经验矫直,自动化程度低。对此有学者提出,可以利用上下矩阵式交错排布的多压头矫直方式,矫直任意弯曲的宽厚板。通过激光检测器测量待矫直宽厚板板形,经过数据计算分配压下策略和压下量,可提高自动化程度。本文在此基础上,从该种矫直方案出发,设计多点柔性压力矫直设备液压系统,并对矫直过程中可能存在的问题做了理论分析和优化,以MATLAB/Simulink为工具,进行了仿真研究。本文以多点柔性压力矫直理论为基础,通过ABAQUS仿真获取典型工况下矫直负载力特性,以此为依据设计了多点柔性压力矫直设备液压系统。该液压系统为各液压缸单独控制的多缸并联系统,以恒压变量泵为液压能源,以伺服阀为控制元件,以液压缸位移为反馈量进行闭环控制。在分析液压系统性能的过程中,首先建立了阀控非对称缸单元数学模型,通过MATLAB/Simulink模拟系统在不同工况下的响应过程,确保系统满足矫直工艺需求。对压头质量、液压缸活塞初始位置、宽厚板刚度等未定变量的影响做了仿真定性分析,引入灵敏度概念对系统各参数变化的影响进行定量分析,以此作为系统优化的依据。其中宽厚板刚度为主要变量,为探究其影响机理对系统进行了频域分析。对多缸同时工作可能遇到的干扰进行了多角度分析,认为干扰主要来自于机架变形和宽厚板变形引起的液压缸之间的干扰力。提出了机架变形补偿策略。利用模糊理论修正PI控制器参数,在一定程度上提高了系统的动态响应性能和鲁棒性。将负载干扰力用于前馈补偿,与位移反馈组成复合控制系统,有效提高了系统抗干扰能力。
赵敬远[9]（2020）在《双体自航船模嵌入式运动控制系统设计》文中进行了进一步梳理通过一个加强构架连接两个船体形成一个整体的船舶,被称为双体船,这种船在水下存在两个分离的部分,在实验时主要采用双体自航船模代替双体船进行实验。在这两个船体中都会配备一个主机以及一个推进器。对于这两个船体进行连接的部分称之为连接桥,在这个连接桥上布置了许多的舱室。这种船体具备很多方面的优势,首先这种船体更加稳定,其次这种船体更加安全和舒适,再者这个船体在驾驶的过程中还非常灵活,所以其经常会运用在客船或者是渡船中。然而这种船体的不足也较为明显,比如其中的中间体结构强度不足,整体设计结构较为复杂。双体自航船模还存在一个很大的缺陷,即在高速度航行的过程中,船体会产生非常剧烈的纵摇,这些不足都让双体自航船模的发展得到了抑制。本论文主要针对双体自航船模减摇的问题,对双体自航船模整体的运动系统进行设计。本论文中将采用模糊自整定PID控制算法,对双体自航船模的航速航向控制系统与纵向稳定控制系统进行设计,之后将底层控制系统与上层减摇算法相结合,最后进行双体自航船模的实验调试。根据双体自航船模相关实验的性能要求,本文将采用多种电机与传感器相互结合的方法设计完整的双体自航船模运动控制系统,以此来保证双体自航船模相关实验的可靠性。本论文首先将对双体自航船模的航速航向控制系统和纵向稳定控制系统进行嵌入式系统的设计。航速航向控制系统部分将采用DSP主控芯片作为硬件系统的核心,利用各种传感器采集舵角和电机转速等相关信息,运用模糊PID控制算法对舵角以及航速进行控制。纵向稳定控制系统部分将采用ARM7主控芯片作为硬件系统的核心,选用液压驱动的方式对T型翼和压浪板进行驱动,采集到液压驱动系统的相关数据后,通过模糊PID控制算法对T型翼和压浪板进行控制。之后对双体自航船模的航速航向控制系统和纵向稳定控制系统进行建模和仿真分析。通过Matlab模拟模糊自整定PID控制算法对二者的控制效果,并于传统PID控制算法相对比。通过仿真实验验证模糊自整定PID算法拥有更短的调节时间、更少的超调量、更稳定的控制性能等优点最后进行双体自航船模的实验调试。通过航速实验、减摇实验等一系列实验分析和数据采集,检验模糊自整定PID控制算法对控制系统运行的稳定性,同时也将用此双体自航船模的运动控制系统验证上层减摇算法的有效性。
廖作伟[10]（2020）在《起重机双卷扬起升系统同步控制研究》文中指出港口移动式高架起重机是港口作业的主要装备之一,其质量安全的重要性毋庸置疑。双卷扬系统作为起重机的关键组成系统,其运行是否同步直接影响着起重机作业的安全性,然而现有同步控制策略虽然简单,易于实现,但忽略了很多中间因素的影响,实际同步调控效果并不理想,因此本文对此做出改进研究。首先,本文基于双卷扬系统的原理,构建起系统的数学模型和Simulink仿真模型,并从多个角度对现有双卷扬系统的性能进行了研究,发现现有系统稳定性较好,但动态响应速度较慢。然后,对几种常见的同步控制方式和控制算法进行了研究,并具体分析了现有同步控制策略的控制效果,接着基于双卷扬系统的工作特性,提出了改进的以吊钩倾角为反馈的模糊自整定PID控制策略。之后,对双卷扬系统模糊控制器进行了分步设计,并在Matlab/Simulink中搭建起基于改进控制策略的系统仿真模型,通过在不同工况下比较原有的和改进控制策略的仿真控制效果,证明了改进策略在调控效率、调控准确性和稳定性方面都具有更好的效果。最后,针对吊钩倾角信号采集模块的实现进行了研究,对其硬件电路和软件进行了设计,并实验检验了设计的可行性;同时,对同步控制器PLC中模糊PID控制算法的实现方法进行了研究,提出通过构造模糊查询表的方式来建立模糊输入量和实值输出量间的对应关系,并编写了相应的STL程序。本文提出的起重机双卷扬系统改进控制策略可以更有效地保证系统的同步运行,相关研究内容可以为双卷扬控制器的设计提供参考。
二、模糊自整定控制技术在位移伺服系统中的应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、模糊自整定控制技术在位移伺服系统中的应用（论文提纲范文）
（1）绝热层缠绕成型纠偏方法与控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究背景与意义 |
| 1.2.1 课题研究背景 |
| 1.2.2 课题研究意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 固体火箭发动机绝热层缠绕成型工艺及设备研究现状 |
| 1.3.2 纠偏系统研究现状 |
| 1.3.3 纠偏控制技术研究现状 |
| 1.4 研究内容与总体框架 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 总体框架 |
| 2 绝热层自动化缠绕整体方案 |
| 2.1 芯模外形特征及缠绕成型特点分析 |
| 2.1.1 芯模外形特征分析 |
| 2.1.2 缠绕成型特点分析 |
| 2.2 绝热层缠绕工艺方案设计 |
| 2.3 自动化缠绕方案与缠绕过程分析 |
| 2.3.1 自动化缠绕方案介绍及关键技术分析 |
| 2.3.2 自动缠绕过程分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 纠偏方案及控制系统设计 |
| 3.1 绝热层缠绕纠偏方案设计 |
| 3.1.1 胶带跑偏原因分析 |
| 3.1.2 工程常用纠偏措施 |
| 3.1.3 纠偏方案设计 |
| 3.2 绝热层缠绕纠偏机构设计 |
| 3.3 纠偏控制系统原理与功能 |
| 3.3.1 纠偏控制系统原理 |
| 3.3.2 纠偏控制系统功能 |
| 3.4 纠偏控制器选择分析 |
| 3.5 跑偏量检测方案 |
| 3.5.1 RLK-168入射式传感器 |
| 3.5.2 RLK-187反射式传感器 |
| 3.5.3 传感器安装位置 |
| 3.6 传动机构选择分析 |
| 3.7 电机的选择分析 |
| 3.7.1 步进电机 |
| 3.7.2 伺服电机 |
| 3.8 伺服电机驱动方案 |
| 3.8.1 PWM控制原理 |
| 3.8.2 双极式可逆驱动 |
| 3.8.3 单片机驱动PWM可逆调速系统 |
| 3.9 软件方案 |
| 3.9.1 胶带纠偏控制器程序 |
| 3.9.2 电机驱动子程序 |
| 3.10 本章小结 |
| 4 纠偏控制系统建模分析 |
| 4.1 传感器检测模型 |
| 4.2 蜗轮蜗杆传动模型 |
| 4.3 纠偏辊模型 |
| 4.4 直流电机数学模型 |
| 4.5 直流电机控制 |
| 4.5.1 双闭环控制策略 |
| 4.5.2 电流环调节器设计 |
| 4.5.3 转速环调节器设计 |
| 4.6 电流、转速环参数计算 |
| 4.6.1 电流环参数计算 |
| 4.6.2 转速环参数计算 |
| 4.7 纠偏控制系统整体模型 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 模糊自整定PID控制策略 |
| 5.1 纠偏控制闭环系统 |
| 5.2 PID控制策略 |
| 5.2.1 模拟PID控制原理 |
| 5.2.2 数字PID控制原理 |
| 5.2.3 PID控制器缺点 |
| 5.3 模糊控制策略 |
| 5.3.1 模糊控制简介 |
| 5.3.2 模糊控制器原理与组成 |
| 5.3.3 模糊控制的特点 |
| 5.3.4 模糊控制的缺点 |
| 5.4 模糊+PID控制策略 |
| 5.4.1 模糊PID复合控制策略 |
| 5.4.2 模糊自整定PID控制策略 |
| 5.5 模糊自整定PID算法设计 |
| 5.5.1 变量模糊化 |
| 5.5.2 建立模糊规则 |
| 5.5.3 解模糊化 |
| 5.6 算法仿真验证 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（2）电热膜装配自动线多工位回转台设计技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源与研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外发展现状及分析 |
| 1.2.1 国内外多工位回转台发展概况 |
| 1.2.2 结构可靠性分析发展现状 |
| 1.2.3 回转台控制技术研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 电热膜装配线整体布局及回转台结构设计与静力学分析 |
| 2.1 电热膜装配线整体布局 |
| 2.1.1 装配线工艺流程 |
| 2.1.2 装配线整体结构布局设计 |
| 2.2 多工位回转台技术要求及其结构设计方案 |
| 2.2.1 技术要求 |
| 2.2.2 回转台设计方案 |
| 2.3 多工位回转台静力学分析 |
| 2.3.1 静力学方程建立 |
| 2.3.2 静力学仿真分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 多工位回转台动力学特性分析 |
| 3.1 多工位回转台动力学方程建立 |
| 3.1.1 多工位回转台有限元理论分析 |
| 3.1.2 多工位回转台动力学方程 |
| 3.2 多工位回转台动态特性分析 |
| 3.2.1 多工位回转台动态特性影响因素 |
| 3.2.2 多工位回转台谐响应分析 |
| 3.2.3 多工位回转台瞬态分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 多工位回转台关键部件可靠性分析 |
| 4.1 回转台可靠性分析 |
| 4.1.1 可靠性数学模型构建 |
| 4.1.2 可靠性数学模型求解 |
| 4.2 工作平台和支撑结构可靠性分析 |
| 4.2.1 工作平台可靠性分析 |
| 4.2.2 支撑结构可靠性分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 多工位回转台控制技术研究 |
| 5.1 多工位回转台控制技术研究及仿真分析 |
| 5.1.1 模糊PID控制技术研究 |
| 5.1.2 多工位回转台PID控制系统仿真分析 |
| 5.2 多工位回转台控制系统平台设计 |
| 5.2.1 多工位回转台控制系统原理 |
| 5.2.2 控制系统硬件功能分析 |
| 5.2.3 控制系统硬件选型 |
| 5.2.4 控制系统软件程序设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及专利 |
| 致谢 |
（3）姿态传感器动态特性测试系统的研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 姿态传感器研究现状 |
| 1.3 姿态传感器动态特性测试系统研究现状 |
| 1.3.1 国外测试系统研究现状 |
| 1.3.2 国内测试系统研究现状 |
| 1.4 论文研究主要内容及章节安排 |
| 1.4.1 论文研究主要内容 |
| 1.4.2 论文章节安排 |
| 2 测试系统总体实现方案 |
| 2.1 测试系统功能及技术指标 |
| 2.1.1 测试系统功能 |
| 2.1.2 测试系统主要技术指标 |
| 2.2 测试系统研究实现方案 |
| 2.2.1 测试系统研究方案 |
| 2.2.2 测试系统实现方案 |
| 2.3 姿态传感器动态测试方案设计 |
| 2.3.1 时域动态测试与分析 |
| 2.3.2 频域动态测试与分析 |
| 2.3.3 瞬态角精度角速率精度测试与分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 测试系统硬件设计 |
| 3.1 测试系统机械结构设计 |
| 3.2 测试系统关键组件选型 |
| 3.2.1 驱动电机选型 |
| 3.2.2 电机驱动器选型 |
| 3.2.3 滚珠丝杠选型 |
| 3.2.4 控制器选型 |
| 3.2.5 位置与速率检测器件选型 |
| 3.3 测试系统各模块电路设计 |
| 3.3.1 步进电机及启动模块 |
| 3.3.2 数据存储模块 |
| 3.3.3 位置与速率反馈模块 |
| 3.3.4 系统通信模块 |
| 3.3.5 系统电源模块 |
| 3.4 系统硬件电路板设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 测试系统运动控制算法研究与设计 |
| 4.1 测试系统主要算法研究设计思路 |
| 4.2 测试系统运动模型建立 |
| 4.2.1 摇摆角与推杆长度关系研究 |
| 4.2.2 测试系统单轴运动模型 |
| 4.2.3 测试系统双轴运动模型 |
| 4.2.4 测试系统任意角度运动模型 |
| 4.3 步进电机升降速算法设计 |
| 4.3.1 力矩-频率曲线加减速控制原理 |
| 4.3.2 力矩-频率曲线加减速控制设计 |
| 4.4 测试系统角速率解算方法设计 |
| 4.4.1 圆光栅角度测量原理 |
| 4.4.2 最小二乘分段相位建模解算方法 |
| 4.5 测试系统对象建模 |
| 4.6 测试系统控制算法设计 |
| 4.6.1 常规PID控制算法设计 |
| 4.6.2 常规PID控制算法的缺点分析 |
| 4.6.3 模糊自整定PID控制算法设计 |
| 4.6.4 模糊自整定PID控制器设计 |
| 4.6.5 测试系统控制算法仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 测试系统软件设计 |
| 5.1 测试系统软件总体设计思路 |
| 5.2 下位机软件设计 |
| 5.2.1 主控模块软件设计 |
| 5.2.2 角速率采集软件设计 |
| 5.2.3 力矩-频率曲线加减速软件设计 |
| 5.2.4 模糊自整定PID控制算法软件设计 |
| 5.2.5 存储模块软件设计 |
| 5.2.6 通信协议与通信软件设计 |
| 5.3 上位机软件设计 |
| 5.3.1 上位机软件功能模块设计 |
| 5.3.2 上位机软件界面设计 |
| 5.3.3 数据管理软件设计 |
| 5.3.4 姿态采集软件设计 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 系统调试实验与误差分析 |
| 6.1 姿态传感器动态测试系统调试 |
| 6.1.1 测试系统实物模型搭建 |
| 6.1.2 系统联调测试 |
| 6.2 动态特性测试实验 |
| 6.2.1 时域动态特性测试实验 |
| 6.2.2 频域动态特性测试实验 |
| 6.2.3 动态角精度角速率精度测试实验 |
| 6.3 测试系统性能验证与误差分析 |
| 6.3.1 测试系统精度计算 |
| 6.3.2 测试系统技术指标验证 |
| 6.3.3 测试系统控制系统误差分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 研究结论 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及成果 |
| 致谢 |
（4）非对称阀控电液位置伺服控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究状况及其发展趋势 |
| 1.3 本课题主要研究内容 |
| 2 系统数学建模 |
| 2.1 电液位置伺服系统组成 |
| 2.2 电液位置伺服系统动态特性方程 |
| 2.3 电液位置伺服系统状态空间模型 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 系统控制策略研究 |
| 3.1 模糊自适应复合控制策略研究 |
| 3.1.1 模糊控制算法 |
| 3.1.2 模糊自适应复合控制 |
| 3.1.3 仿真结果分析 |
| 3.2 自抗扰控制策略研究 |
| 3.2.1 自抗扰控制算法 |
| 3.2.2 改进自抗扰控制 |
| 3.2.3 仿真结果分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 系统硬件及软件设计 |
| 4.1 系统硬件设计 |
| 4.1.1 电源电路设计 |
| 4.1.2 复位及下载电路设计 |
| 4.1.3 压控恒流驱动电路设计 |
| 4.1.4 反馈调理电路设计 |
| 4.1.5 通信电路设计 |
| 4.1.6 电平转换电路设计 |
| 4.1.7 PCB板设计 |
| 4.2 系统软件设计 |
| 4.2.1 Keil软件开发平台简介 |
| 4.2.2 主程序设计 |
| 4.2.3 A/D转换子程序设计 |
| 4.2.4 D/A转换子程序设计 |
| 4.2.5 通信子程序设计 |
| 4.3 上位机界面及程序设计 |
| 4.3.1 Lab VIEW开发平台简介 |
| 4.3.2 主程序框架设计 |
| 4.3.3 激励信号设计 |
| 4.3.4 数据采集及处理 |
| 4.3.5 上位机界面设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 实验验证 |
| 5.1 实验平台的搭建 |
| 5.2 实验结果分析 |
| 5.2.1 PID控制实验 |
| 5.2.2 传统自抗扰控制实验 |
| 5.2.3 改进自抗扰控制实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论 |
| 6.1 全文工作总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（5）基于改进智能算法的滑行灯伺服控制系统仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 注释表 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 自适应照明技术发展现状 |
| 1.2.2 智能控制概述 |
| 1.2.3 无刷直流电机的控制研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及创新点 |
| 1.3.1 主要内容 |
| 1.3.2 论文创新点 |
| 1.4 本章小结 |
| 第2章 系统建模及伺服电机控制原理 |
| 2.1 建立转角模型 |
| 2.2 建立执行机构动力学模型 |
| 2.3 建立电机数学模型 |
| 2.3.1 直流伺服电机数学模型 |
| 2.3.2 无刷直流电机的基本结构和数学模型 |
| 2.4 无刷直流电机的工作原理 |
| 2.5 无刷直流电机的运动特性 |
| 2.5.1 启动特性 |
| 2.5.2 工作特性 |
| 2.5.3 调速特性 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 观测器补偿FPID伺服电机控制仿真 |
| 3.1 模糊PID控制器 |
| 3.1.1 PID控制算法 |
| 3.1.2 模糊自整定原理 |
| 3.2 模糊PID控制器设计 |
| 3.2.1 选择变量及模糊化 |
| 3.2.2 建立模糊规则 |
| 3.2.3 Simulink仿真 |
| 3.3 基于摩擦模型观测器补偿FPID控制 |
| 3.3.1 建立摩擦模型 |
| 3.3.2 系统仿真 |
| 3.4 基于负载模型的指数收敛观测器补偿FPID控制 |
| 3.4.1 建立基于负载模型的指数收敛观测器 |
| 3.4.2 系统仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 模糊系数修正BP-PID伺服电机控制仿真 |
| 4.1 BP神经网络PID控制 |
| 4.1.1 BP神经网络 |
| 4.1.2 BP神经网络PID控制器的设计 |
| 4.2 模糊控制调节 |
| 4.3 扰动补偿理论 |
| 4.4 控制算法流程: |
| 4.5 Simulink仿真分析 |
| 4.5.1 初始化 |
| 4.5.2 参数优化 |
| 4.5.3 阶跃响应 |
| 4.5.4 正弦响应 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 无刷直流电机控制仿真 |
| 5.1 控制方案的选择 |
| 5.1.1 无刷直流电机的矢量控制 |
| 5.1.2 坐标变换 |
| 5.1.3 SVPWM技术 |
| 5.2 无刷直流电机控制系统仿真模型的构建 |
| 5.2.1 电机本体模块 |
| 5.2.2 逆变器模块 |
| 5.2.3 坐标变换模块 |
| 5.2.4 SVPWM调制模块 |
| 5.2.5 控制器模块 |
| 5.3 仿真结果分析 |
| 5.3.1 负载干扰 |
| 5.3.2 励磁电流干扰 |
| 5.3.3 位置随动综合分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 内环参数整定试验与分析 |
| 6.1 实验平台简介 |
| 6.1.1 硬件部分 |
| 6.1.2 软件部分 |
| 6.2 试验分析 |
| 6.2.1 新建MDK工程 |
| 6.2.2 下载程序 |
| 6.2.3 参数调节 |
| 6.3 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1 全文总结 |
| 2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 指数收敛观测器(S函数部分程序) |
| 附录B BP神经网络PID控制(S函数部分程序) |
| 附录C 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（6）推缸式拉形设备多缸液压系统控制与成形曲面研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究背景 |
| 1.3 拉形设备和拉形技术研究现状 |
| 1.3.1 拉形设备研究现状 |
| 1.3.2 拉形技术研究现状 |
| 1.4 液压传动和电液伺服系统研究现状 |
| 1.4.1 液压传动研究现状 |
| 1.4.2 电液伺服系统及控制方法研究现状 |
| 1.5 选题意义及主要研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 第2章 推缸式拉形设备液压控制系统的研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 推缸式拉形设备液压控制系统的工作原理 |
| 2.3 推缸式拉形设备液压控制系统的数学建模 |
| 2.3.1 电液比例阀控非对称液压缸的数学模型 |
| 2.3.2 电液比例阀的数学模型 |
| 2.3.3 电液比例放大器的数学模型 |
| 2.3.4 位移传感器的数学模型 |
| 2.4 电液比例阀控非对称液压缸 |
| 2.4.1 电液比例阀控非对称液压缸的传递函数 |
| 2.4.2 电液比例阀控非对称液压缸的参数 |
| 2.5 推缸式拉形设备液压控制系统稳定性的分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 推缸式拉形设备液压缸运动控制的研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 模糊控制 |
| 3.3 PID控制 |
| 3.4 模糊PID控制 |
| 3.5 模糊PID控制器的设计 |
| 3.6 推缸式拉形设备单缸运动分析 |
| 3.7 推缸式拉形设备多缸运动分析 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 推缸式拉形设备拉形曲面件的仿真模拟 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 推缸式拉形过程和板材力学分析 |
| 4.2.1 推缸式拉形过程分析 |
| 4.2.2 板材力学分析 |
| 4.3 联合仿真模型 |
| 4.4 有限元模型 |
| 4.4.1 网格单元类型 |
| 4.4.2 材料类型 |
| 4.5 球形件拉形结果分析 |
| 4.5.1 球形件等效应力分析 |
| 4.5.2 球形件等效应变分析 |
| 4.5.3 推缸式拉形设备输出力分析 |
| 4.6 鞍形件拉形结果分析 |
| 4.6.1 鞍形件等效应力分析 |
| 4.6.2 鞍形件等效应变分析 |
| 4.6.3 推缸式拉形设备输出力分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 推缸式拉形鞍形件的试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 推缸式拉形设备 |
| 5.3 推缸式拉形加载轨迹分析 |
| 5.4 板材尺寸分析 |
| 5.5 推缸式拉形试验过程 |
| 5.6 试验结果分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及攻读硕士学位期间的科研成果 |
| 致谢 |
（7）铺布机控制系统的优化设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外铺布机应用现状分析 |
| 1.3 课题来源 |
| 1.4 课题主要研究任务与内容 |
| 1.4.1 课题主要研究任务 |
| 1.4.2 课题主要研究内容 |
| 2 铺布机改进方案的确定 |
| 2.1 对现有铺布机分析 |
| 2.1.1 铺布机铺布方式分析 |
| 2.1.2 铺布工艺要求分析 |
| 2.1.3 铺布机生产工艺流程分析 |
| 2.1.4 铺布机机械结构分析 |
| 2.1.5 铺布机控制系统方案分析 |
| 2.2 铺布机存在的问题分析 |
| 2.3 铺布机控制要求分析 |
| 2.4 铺布机改进方案分析 |
| 2.4.1 改进方案分析 |
| 2.4.2 铺布机变频系统分析 |
| 2.4.3 系统控制方式分析 |
| 2.4.4 改进方案的确定 |
| 2.4.5 改进后的铺布机总体方案 |
| 2.5 伺服系统选型分析 |
| 2.6 铺布机运动系统数学模型 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 铺布机运动系统控制策略研究 |
| 3.1 常规PID控制原理 |
| 3.2 数字PID控制原理 |
| 3.3 模糊控制基本原理 |
| 3.4 模糊PID控制器在铺布机运动伺服系统中的应用 |
| 3.4.1 模糊自整定PID控制器的设计 |
| 3.4.2 输入输出变量隶属函数的确定 |
| 3.4.3 模糊控制规则表的建立 |
| 3.5 系统仿真模型 |
| 3.6 仿真结果分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 铺布机控制系统的实现 |
| 4.1 电路原理图设计 |
| 4.1.1 控制电路板设计 |
| 4.1.2 各电机控制及连线设计 |
| 4.2 电气原理图设计 |
| 4.2.1 PLC供电线路 |
| 4.2.2 变频器供电线路 |
| 4.2.3 伺服系统供电线路 |
| 4.3 输入输出端口分配 |
| 4.4 主要传感器的选型 |
| 4.5 电子齿轮比的设定 |
| 4.6 铺布机系统软件设计 |
| 4.6.1 行程运动控制 |
| 4.6.2 布料输送控制 |
| 4.6.3 布料裁剪控制 |
| 4.6.4 布边对齐控制 |
| 4.6.5 主控平台协调控制 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 铺布机远程监控系统设计 |
| 5.1 无线通信模块的选型分析 |
| 5.2 远程监控系统设计 |
| 5.2.1 远程监控系统体系结构设计 |
| 5.2.2 现场网关的设计 |
| 5.2.3 PLC与 ZigBee模块的连接 |
| 5.3 远程监控系统的实现 |
| 5.3.1 监控系统人机界面设计 |
| 5.3.2 软件开发平台 |
| 5.3.3 监控系统人机界面实现 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（8）宽厚板多点柔性压力矫直机液压系统仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究目的 |
| 1.2 矫直设备液压系统 |
| 1.2.1 矫直设备中的液压控制理论 |
| 1.2.2 相关液压技术研究现状 |
| 1.3 压力矫直机发展现状 |
| 1.3.1 国外发展现状 |
| 1.3.2 国内发展现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 多点柔性压力矫直机液压系统的设计与分析 |
| 2.1 多点柔性压力矫直工艺 |
| 2.1.1 多点柔性压力矫直原理 |
| 2.1.2 多点柔性压力矫直工况分析 |
| 2.2 矫直过程的负载分析 |
| 2.3 矫直机液压系统设计 |
| 2.4 液压系统数学模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 液压系统性能研究 |
| 3.1 不同工况下执行器单元的输出响应 |
| 3.1.1 构建仿真模型 |
| 3.1.2 不同工况下的仿真分析 |
| 3.2 影响因素定性分析 |
| 3.3 影响因素定量分析 |
| 3.3.1 系统的状态空间表达 |
| 3.3.2 影响因素的灵敏度分析 |
| 3.4 负载刚度影响的频域分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 液压系统抗干扰设计 |
| 4.1 多缸工作时的扰动分析 |
| 4.2 基于模糊理论的自整定PI控制 |
| 4.2.1 模糊控制器的设计原理 |
| 4.2.2 模糊自整定PI控制器的设计 |
| 4.3 基于负载前馈的抗扰动复合控制 |
| 4.3.1 引入负载前馈的复合控制 |
| 4.3.2 状态观测器的设计 |
| 4.3.3 液压系统复合控制的仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（9）双体自航船模嵌入式运动控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 双体船发展现状 |
| 1.2.2 自航船模发展现状 |
| 1.2.3 减摇附体发展现状 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 |
| 第2章 双体自航船模姿态控制系统整体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 双体自航船模船体结构介绍 |
| 2.3 双体自航船模运动系统模型分析 |
| 2.3.1 双体自航船模运动系统模型分析 |
| 2.3.2 双体自航船模运动模型参数辨识 |
| 2.4 液压控制系统模型分析 |
| 2.4.1 液压系统模型分析 |
| 2.4.2 T型翼与压浪板位移攻角映射换算 |
| 2.5 姿态控制系统结构总体设计方案 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 嵌入式控制系统设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 系统设备选型 |
| 3.2.1 双体自航船模推进机构 |
| 3.2.2 双体自航船模转向机构 |
| 3.3 航速航向硬件系统方案设计 |
| 3.3.1 航速航向硬件电路总体方案分析 |
| 3.3.2 H桥驱动模块 |
| 3.3.3 航速航向控制系统电路板绘制 |
| 3.4 纵向稳定硬件系统方案设计 |
| 3.4.1 纵向稳定硬件电路总体方案设计 |
| 3.4.2 模拟数字信号转换模块 |
| 3.4.3 纵向稳定控制系统电路板绘制 |
| 3.5 通用硬件方案设计 |
| 3.5.1 外围控制部分模块 |
| 3.5.2 通讯模块 |
| 3.5.3 抗干扰设计 |
| 3.5.4 T型翼与压浪板设计 |
| 3.5.5 执行机构驱动装置及相关传感器 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 模糊自整定PID控制算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 模糊自整定控制基本概念 |
| 4.3 模糊自整定PID控制器 |
| 4.3.1 模糊自整定PID控制器原理 |
| 4.3.2 模糊自整定PID控制器设计 |
| 4.3.3 控制器的优化 |
| 4.4 系统建模与仿真 |
| 4.4.1 模糊控制系统的构建 |
| 4.4.2 航速航向控制系统仿真分析 |
| 4.4.3 液压驱动控制系统仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 实验调试 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 航速航向实验 |
| 5.2.1 舵角拟合 |
| 5.2.2 航速实验 |
| 5.2.3 航向稳定实验 |
| 5.3 T型翼运动控制实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）起重机双卷扬起升系统同步控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景和意义 |
| 1.2 高架起重机双卷扬系统同步控制的研究概况 |
| 1.2.1 高架起重机国内外发展概况 |
| 1.2.2 同步控制技术的研究概况 |
| 1.2.3 双卷扬系统同步控制的关键问题 |
| 1.3 本文的主要研究内容和组织结构 |
| 1.3.1 本文的主要研究内容 |
| 1.3.2 本文的组织结构 |
| 2 高架起重机双卷扬系统原理分析及建模 |
| 2.1 高架起重机双卷扬系统的原理分析 |
| 2.1.1 液压驱动单元的原理特性 |
| 2.1.2 起升机构单元的原理特性 |
| 2.1.3 控制单元的原理特性 |
| 2.2 高架起重机双卷扬系统数学模型的建立 |
| 2.2.1 液压驱动单元的数学模型 |
| 2.2.2 起升机构单元的数学模型 |
| 2.2.3 控制单元的数学模型 |
| 2.3 双卷扬系统仿真模型的建立 |
| 2.3.1 系统的建模参数 |
| 2.3.2 系统的仿真模型 |
| 2.4 双卷扬系统性能的理论分析 |
| 2.4.1 系统数学模型 |
| 2.4.2 系统稳定性分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 双卷扬系统同步控制策略研究 |
| 3.1 现有同步控制方式分析 |
| 3.2 现有同步控制算法分析 |
| 3.3 传统起重机双卷扬系统同步控制策略分析 |
| 3.4 基于吊钩倾角反馈的同步控制策略改进分析 |
| 3.4.1 双卷扬系统主从式模糊自整定PID控制策略 |
| 3.4.2 基于吊钩倾角反馈的同步控制策略 |
| 3.5 双卷扬系统同步控制策略拟定改进方案 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 双卷扬系统模糊自整定PID改进控制策略研究 |
| 4.1 双卷扬系统模糊自整定PID控制器设计 |
| 4.1.1 确定模糊控制器的结构参数 |
| 4.1.2 控制器输入变量模糊化 |
| 4.1.3 建立模糊控制规则 |
| 4.1.4 反模糊处理 |
| 4.1.5 参数修正 |
| 4.2 双卷扬系统模糊自整定PID控制仿真研究 |
| 4.2.1 模糊自整定PID控制仿真模型搭建 |
| 4.2.2 双卷扬系统同步控制策略仿真分析 |
| 4.3 本章小结 |
| 5 基于改进策略的双卷扬同步控制系统设计 |
| 5.1 基于改进控制策略的双卷扬同步控制系统结构 |
| 5.2 双卷扬系统吊钩倾角信号获取模块的设计 |
| 5.2.1 确定倾角信号传输方式 |
| 5.2.2 倾角信号传输模块设计 |
| 5.2.3 倾角信号传输模块实验检测 |
| 5.3 双卷扬系统模糊自整定PID控制器的研究与设计 |
| 5.3.1 双卷扬系统同步控制器概述 |
| 5.3.2 控制器硬件组态选择 |
| 5.3.3 改进同步控制策略在控制器中的实现 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 A |
| 附录 B |
四、模糊自整定控制技术在位移伺服系统中的应用（论文参考文献）
- [1]绝热层缠绕成型纠偏方法与控制研究[D]. 肖扬. 大连理工大学, 2021(01)
- [2]电热膜装配自动线多工位回转台设计技术研究[D]. 马泽坤. 哈尔滨理工大学, 2021(02)
- [3]姿态传感器动态特性测试系统的研究与实现[D]. 王艺飞. 西安工业大学, 2021(02)
- [4]非对称阀控电液位置伺服控制系统研究[D]. 神英淇. 西华大学, 2021(02)
- [5]基于改进智能算法的滑行灯伺服控制系统仿真研究[D]. 王文奎. 兰州理工大学, 2021
- [6]推缸式拉形设备多缸液压系统控制与成形曲面研究[D]. 张建坡. 吉林大学, 2020(08)
- [7]铺布机控制系统的优化设计与实现[D]. 廖佳敏. 西华大学, 2020(01)
- [8]宽厚板多点柔性压力矫直机液压系统仿真研究[D]. 孙晨光. 燕山大学, 2020(01)
- [9]双体自航船模嵌入式运动控制系统设计[D]. 赵敬远. 哈尔滨工程大学, 2020(05)
- [10]起重机双卷扬起升系统同步控制研究[D]. 廖作伟. 南京理工大学, 2020(01)